CODESYS开发教程5-工程的基本组成

今天继续我们的小白教程，老鸟就不要在这浪费时间了😊。

前面一期我们讲了如何配置和控制总线伺服运动。这一期本来准备介绍一下关键字和变量什么的，突然发现工程本身还有很多不清楚的地方，因此急急忙忙的写了这篇关于CODESYS工程的介绍。主要介绍一下CODESYS中一个工程的基本组成单元（以ST语言为例），让大家对一个CODESYS工程有一个基本的了解，起码看完了知道怎么去组织一个最小工程。

一、工程

工程是CODESYS项目的基本组织形式。需要注意的主要是工程相关的设置，位于菜单栏“工程”下面。

1.工程信息

可能会用到的就是当前程序兼容的CODESYS版本，在“摘要”栏，如下图红框所示。

2.工程设置

工程设置这块的内容比较多，但是大多数设置采用默认值即可。可能需要关注的选项有：

SoftMotion：选择运动控制库版本。

编译选项：选择编译器版本。下图中“允许标识符使用unicode字符”这个选项强烈建议勾上，这样就可以使用中文作为变量名，可以提高程序可读性。当然，也有不怎么方便的地方，因为关键字还是英文的，使用中文变量名需要频繁切换输入法~~~。

3.工程版本信息

这里需要关注的是当前工程使用的库版本、编译器版本以及SoftMotion版本。

二、工程的组成单元

工程的设备树下可以添加的组成单元总计有二十多种，绝大部分只能在Application下面添加。

CODESYS工程的组成单元非常多，下面是把最常用的列了一个表，没列上来的表明对于新手来说基本用不上。

单元名称	说明	必选
设备	程序运行的实体，通常为PLC或控制器	是
Application	应用程序	是
库管理器	添加或删除库文，类似C语言的包含文件	是
任务配置	管理在控制器上运行的所有任务	是
POU	添加程序块、函数、功能块等	是
全局变量列表	添加全局变量作用域	否
DUT	添加结构、枚举、联合等用户自定义类型	否
SoftMotion General Axis Pool	添加虚拟轴或编码器的设备树	是

1.设备

在“PLC逻辑”上点右键，选择“添加设备”，在弹出的串口中选择设备型号添加。

同一个工程下可以添加多个不同型号的设备，在连接对应的设备时，可以通过“工具栏”选择需要连接的控制器型号。

这些型号的类型与工程设备树下的型号是对应的。添加任意设备后，工程中会自动添加“PLC逻辑”和“SoftMotion General Axis Pool”。不同控制器会自动添加不同类型的设备单元，例如禾川控制器会添加“LocalDevice”，合信控制器会添加“Co_Trust LocalBus”。

2.Application

添加设备后，其设备树下会默认出现“PLC逻辑”和“Application”。一个“PLC逻辑”下可添加多个应用，方法是在“PLC逻辑”上点右键，选择“添加对象à应用”添加。

3.库管理器

库管理器列出了项目中使用的所有库，并提供有关库类型、版本、属性及其内容信息，如下图所示。通过红框中的“添加库”可以向工程中添加库文件。这里有一个小技巧，如果你不知道所用函数包含在哪个库文件内，可以点击“添加库”，在弹出页面中输入所用函数名称，通常排在第一的就是函数所在的库。

需要注意的是，由于不同版本的CODESYS有不同版本的库，而且中间还有几次比较大的调整。所以老版本的程序建议用对应的老版本的库，不要随意更新库文件，否则可能会出现找不到库文件报错的情况。如果是新建的工程，建议用与CODESYS版本匹配的库。遵循以上原则，能够减少很多莫名其妙的报错。

4.任务配置

任务配置在每一个“Application”中只能添加一个，但在任务配置下面可以添加多个任务（任务配置上点右键，选择“添加对象à任务”可以添加任务）。任务在CODESYS里面的功能类似于Windows编程中的多线程。

这部分内容在第一期教程里面讲过，这里就不重复了。

5.POU

POU是CODESYS项目中的项目组织单位，控制器程序的源代码需要在POU中编写。POU分为程序、功能块和函数三种类型。通过在“Application”上点右键，选择“添加对象àPOU”，在弹出的窗口中选择类型，可以将对象添加到应用程序或项目中。

程序的语言在下图的最下方红框中可以选择，这里选择是“结构化文本(ST)”。

（1）程序

程序是一个具有独立功能、可以独立执行的单元，执行后所有值都将保留，直到下一次执行。在设备树和POU视图中，程序具有后缀“PRG”。程序的编辑器由声明部分和实现部分组成。程序在其声明部分中以“Program name”开头。

（2）功能块

功能块也是一个能够实现独立功能的单元。与程序的区别在于它是作为类型来使用，需要定义并调用实例才能执行。在设备树或POU视图中，功能块POU具有（FB）后缀。功能块的输出变量和内部变量的值在执行后保持不变，直到下一次执行。这意味着对于具有相同输入变量的多个调用，函数块不必返回相同的输出值。

除了IEC 61131-3中描述的功能外，还可以使用CODESYS中的功能块实现以下面向对象编程功能：功能块的扩展、接口的实现、方法、属性。

（3）函数

函数在形式上与程序类似，但是函数没有内部状态信息，这意味着函数在下次调用之前不会保存其变量的值。具有相同输入变量值的函数调用总是提供相同的输出值。因此，函数不能使用全局变量和地址！

6.全局变量列表

全局变量列表用于声明、编辑和显示全局变量。在“Application”上点右键，选择“添加对象à全局变量列表”可以将全局变量添加到当前应用程序中。类似方式可以为整个工程添加全局变量。如果在设备树中的应用程序下插入GVL，则变量在此应用程序中有效。如果在POU视图中添加GVL，则变量对整个项目有效。

全局变量列表（GVL）的名称可以作为列表中定义的变量的名称空间标识符。这样可以在不同的全局变量列表中使用同名的变量，并且仍然可以唯一地访问特定的变量。使用方法是点（.）在变量名前加上全局变量列表的名称。

7.DUT

数据单元类型（DUT，Data Unit Type）声明用户定义的数据类型。

（1）结构（STRUCT）

结构是将具有不同数据类型的多个变量组合成的一个逻辑单元。结构中声明的变量一般称为成员。结构还有一个扩展（EXTENDS）功能，能够将现有结构扩展更多成员。现有结构的成员在新结构中自动可用。

（2）枚举

枚举用于声明将多个整数常量组合成一个逻辑单元。枚举中声明的常量也称为枚举值。

（3）别名（ALIAS）

别名用于为基类型、数据类型或函数块声明另一个名称。

（4）联合（UNION）

联合将多个数据类型基本不同的成员组合成一个逻辑单元。联合中所有成员都具有相同的偏移量，因此它们占用相同的内存。联合的内存需求由其“最大”组件的内存需求决定。

三、后记

说句心里话，学习任何东西的基础知识都是很枯燥的，写的时候我都觉得很痛苦，大家看的时候估计也不怎么愉快^o^。但是这些东西是绕不过去的，怎么样都要过一遍。好在需要了解的东西也不是很多，大家勉为其难的看看吧。

另外我想说的是，在没有做这个教程之前，编程环境的很多东西我也没用过，对CODESYS的文档也没有看得这么仔细。所以大家如果碰到不明白的地方，直接跳过就好了，因为真的不影响使用。

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原创不易，感兴趣的多支持！