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RSS订阅原创 orbslam3源码阅读 2
之后是跟踪线程的具体初始化过程，以双目为例，包括了图像校正、裁剪、纯定位模式选择、是否重置地图以及一些数据（如当前地图关键点）的保存。这个文件是orb系统初始化文件，主要包括了读取预先存储的地图、初始化词袋、关键帧数据库和地图集、初始化可视化窗口、初始化tracking追踪线程和loopclose闭环线程、轨迹保存等工作。如果没有加载成功地图集，就加载词袋，创建关键帧数据集，并创建地图集，mpAtlas = new Atlas(0)。地图集相关工作，包括词袋、关键帧数据库和地图集的初始化工作。
2023-07-22 11:12:53
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原创 orbslam3源码阅读 1
map2——有两种可能表示的对象：（1）若map1表示点（x,y）时，这个参数不代表任何值；map1——它有两种可能表示的对象：（1）表示点（x,y）的第一个映射；m1type——map1的数据类型，可以是CV_32FC1或CV_16SC2。（4）INTER_LANCZOS4——lanczos插值（默认）src——输入图像，即原图像，需要单通道8位或者浮点类型的图像。（2）INTER_LINEAR——双线性插值（默认）（3）INTER_CUBIC——双三样条插值（默认）
2023-07-17 16:20:43
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空空如也
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