最近用了一周时间，将ucos2.00 for 51的源码阅读了一遍。ucos2源码不长，3000多行，90%使用C写的，其余部分汇编编写，但为了读懂它还是不容易的。为了读懂它，我网上阅读了很多博客，查阅了一些51单片机的教程，还有keil C安装目录下的帮助文档。关于其在51单片机上的移植大家可以阅读杨屹《uCOS51移植心得》下载地址http://www.360doc.com/content/11/1130/18/7503466_168689698.shtml。总之，要读懂ucos2，除了要学习c和汇编，还要懂混合编程，中断处理，堆栈，编译器，可重入函数的知识。本人的测试环境为keilC+proteus7.7+ucos2.00 for 51，采用的完整工程源码下载地址：http://download.csdn.net/detail/hb2008hahaha/7297475。先给个简单的例子：
//可用keil直接仿真
//可用proteus仿真观察串口输出 ，晶振11.0592M，波特9600
#include "../ucos2/includes.h"
#include<stdio.h>
void TaskStartyya(void *yydata) reentrant;
void TaskStartyyb(void *yydata) reentrant;
void com_init(INT16U baud);
OS_STK TaskStartStkyya[MaxStkSize];//任务a堆栈空间
OS_STK TaskStartStkyyb[MaxStkSize];//任务b堆栈空间
void main(void)
{
OSInit(); //操作系统初始化
InitTimer0(); //定时器初始化
com_init(9600);//串口初始化
OSTaskCreate(TaskStartyya, (void *)0, &TaskStartStkyya[0],2);//创建第一个任务
OSTaskCreate(TaskStartyyb, (void *)0, &TaskStartStkyyb[0],3);//创建第二个任务
puts("There are 2 tasks");//输出提示信息
OSStart();//多任务启动
}
void TaskStartyya(void *yydata) reentrant
{
yydata=yydata;
printf("task1 begin\n");
for(;;){
OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC); //延2s
printf(" task1 is running\n");
}
}
void TaskStartyyb(void *yydata) reentrant
{
yydata=yydata;
printf("task2 begin\n");
for(;;){
OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC);
printf(" TASK2 IS RUNNING\n");
}
}
void com_init(INT16U baud)
{
#define fosc 11059200
SCON = 0x50; //串口工作方式为1，串行允许接受
TMOD&=0x0f;
TMOD|=0x20; //定时器1工作在方式2
if(baud<=9600) TH1=256-fosc/32/12/baud;
else
{PCON = 0x80; //SMOD = 1; 波特率加倍
TH1=256-fosc/32/12/(baud/2);
}
TR1 = 1; //允许定时器1工作
// ES = 1; //开串口中断，必须注释掉该句puts才能输出
EA = 1; //开总中断
TI=1;//要加上此句，才能用puts输出
}
这个程序的功能很简单，就是创建两个任务，两个任务每隔一段时间向屏幕输出字符串。在keil4调试状态下运行结果为：
这个程序本身也会很简单，通过分析main函数，分为操作系统初始化、相关硬件初始化、创建任务、多任务运行与调度四步。
一、操作系统初始化
我们在OS_CORE.C中找到OSInit的定义如下：
void OSInit (void) reentrant
{
INT16U i;
//系统变量初始化
OSTime = 0L; /* Clear the 32-bit system clock */
OSIntNesting = 0; /* Clear the interrupt nesting counter */
OSLockNesting = 0; /* Clear the scheduling lock counter */
#if OS_TASK_CREATE_EN || OS_TASK_CREATE_EXT_EN || OS_TASK_DEL_EN
OSTaskCtr = 0; /* Clear the number of tasks */
#endif
OSRunning = FALSE; /* Indicate that multitasking not started */
OSIdleCtr = 0L; /* Clear the 32-bit idle counter */
#if OS_TASK_STAT_EN && OS_TASK_CREATE_EXT_EN
OSIdleCtrRun = 0L;
OSIdleCtrMax = 0L;
OSStatRdy = FALSE; /* Statistic task is not ready */
#endif
OSCtxSwCtr = 0; /* Clear the context switch counter */
OSRdyGrp = 0; /* Clear the ready list */
for (i = 0; i < OS_RDY_TBL_SIZE; i++) {
OSRdyTbl[i] = 0;
}
OSPrioCur = 0;
OSPrioHighRdy = 0;
OSTCBHighRdy = (OS_TCB *)0; /* TCB Initialization */
OSTCBCur = (OS_TCB *)0;
OSTCBList = (OS_TCB *)0;
for (i = 0; i < (OS_LOWEST_PRIO + 1); i++) { /* Clear the priority table */
OSTCBPrioTbl[i] = (OS_TCB *)0;
}
for (i = 0; i < (OS_MAX_TASKS + OS_N_SYS_TASKS - 1); i++) { /* Init. list of free TCBs */
OSTCBTbl[i].OSTCBNext = &OSTCBTbl[i + 1];
}
OSTCBTbl[OS_MAX_TASKS + OS_N_SYS_TASKS - 1].OSTCBNext = (OS_TCB *)0; /* Last OS_TCB */
OSTCBFreeList = &OSTCBTbl[0];
//系统其他功能初始化，如消息队列、邮箱、信号量、内存管理等，均为可不选。
#if OS_MAX_EVENTS >= 2
for (i = 0; i < (OS_MAX_EVENTS - 1); i++) { /* Init. list of free EVENT control blocks */
OSEventTbl[i].OSEventPtr = (OS_EVENT *)&OSEventTbl[i + 1];
}
OSEventTbl[OS_MAX_EVENTS - 1].OSEventPtr = (OS_EVENT *)0;
OSEventFreeList = &OSEventTbl[0];
#endif
#if OS_Q_EN && (OS_MAX_QS >= 2)
OSQInit(); /* Initialize the message queue structures */
#endif
#if OS_MEM_EN && OS_MAX_MEM_PART >= 2
OSMemInit(); /* Initialize the memory manager */
#endif
//创建空闲任务
#if OS_STK_GROWTH == 1
#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN
OSTaskCreateExt(OSTaskIdle,
(void *)0, /* No arguments passed to OSTaskIdle() */
&OSTaskIdleStk[OS_TASK_IDLE_STK_SIZE - 1], /* Set Top-Of-Stack */
OS_IDLE_PRIO, /* Lowest priority level */
OS_TASK_IDLE_ID,
&OSTaskIdleStk[0], /* Set Bottom-Of-Stack */
OS_TASK_IDLE_STK_SIZE,
(void *)0, /* No TCB extension */
OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);/* Enable stack checking + clear stack */
#else
OSTaskCreate(OSTaskIdle, (void *)0, &OSTaskIdleStk[OS_TASK_IDLE_STK_SIZE - 1], OS_IDLE_PRIO);
#endif
#else
#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN
OSTaskCreateExt(OSTaskIdle,
(void *)0, /* No arguments passed to OSTaskIdle() */
&OSTaskIdleStk[0], /* Set Top-Of-Stack */
OS_IDLE_PRIO, /* Lowest priority level */
OS_TASK_IDLE_ID,
&OSTaskIdleStk[OS_TASK_IDLE_STK_SIZE - 1], /* Set Bottom-Of-Stack */
OS_TASK_IDLE_STK_SIZE,
(void *)0, /* No TCB extension */
OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);/* Enable stack checking + clear stack */
#else
OSTaskCreate(OSTaskIdle, (void *)0, &OSTaskIdleStk[0], OS_IDLE_PRIO);
#endif
#endif
//创建统计任务（可不选）
#if OS_TASK_STAT_EN
#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN
#if OS_STK_GROWTH == 1
OSTaskCreateExt(OSTaskStat,
(void *)0, /* No args passed to OSTaskStat() */
&OSTaskStatStk[OS_TASK_STAT_STK_SIZE - 1],/* Set Top-Of-Stack */
OS_STAT_PRIO, /* One higher than the idle task */
OS_TASK_STAT_ID,
&OSTaskStatStk[0], /* Set Bottom-Of-Stack */
OS_TASK_STAT_STK_SIZE,
(void *)0, /* No TCB extension */
OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR); /* Enable stack checking + clear */
#else
OSTaskCreateExt(OSTaskStat,
(void *)0, /* No args passed to OSTaskStat() */
&OSTaskStatStk[0], /* Set Top-Of-Stack */
OS_STAT_PRIO, /* One higher than the idle task */
OS_TASK_STAT_ID,
&OSTaskStatStk[OS_TASK_STAT_STK_SIZE - 1],/* Set Bottom-Of-Stack */
OS_TASK_STAT_STK_SIZE,
(void *)0, /* No TCB extension */
OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR); /* Enable stack checking + clear */
#endif
#else
#if OS_STK_GROWTH == 1
OSTaskCreate(OSTaskStat,
(void *)0, /* No args passed to OSTaskStat() */
&OSTaskStatStk[OS_TASK_STAT_STK_SIZE - 1], /* Set Top-Of-Stack */
OS_STAT_PRIO); /* One higher than the idle task */
#else
OSTaskCreate(OSTaskStat,
(void *)0, /* No args passed to OSTaskStat() */
&OSTaskStatStk[0], /* Set Top-Of-Stack */
OS_STAT_PRIO); /* One higher than the idle task */
#endif
#endif
#endif初步一看代码很长，其实OSInit的功能分为下面三个：
1.系统变量初始化
1）状态变量清零
将系统时间OSTime、中断计数OSIntNesting、调度锁计数任务计数OSTaskCtr、空闲计数OSIdleCtr、系统运行状态标志OSRunning等清零。
2）控制块变量初始化
ucos2用任务控制块OS_TCB来描述每个任务。与任务控制块相关的变量有：
OS_EXT idata OS_TCB *OSTCBCur; /* Pointer to currently running TCB */
OS_EXT OS_TCB *OSTCBFreeList; /* Pointer to list of free TCBs */
OS_EXT idata OS_TCB *OSTCBHighRdy; /* Pointer to highest priority TCB ready to run */
OS_EXT OS_TCB *OSTCBList; /* Pointer to doubly linked list of TCBs */
OS_EXT OS_TCB *OSTCBPrioTbl[OS_LOWEST_PRIO + 1];/* Table of pointers to created TCBs
上述变量在ucosii.h中定义，都是指针或指针数组类型，因为所有的c文件都包含该头文件。所以上述变量为全局变量。在OSCore.c中有数组定义如下：static OS_TCB OSTCBTbl[OS_MAX_TASKS + OS_N_SYS_TASKS];
OSTCBTbl才是真正保存所有进程控制板信息的地方，上述的指针最终直接或间接的指向OSTCBTbl。
OSInit初始化时会将OSTCB连接成一个单链表，末端指向0，然后其他任务控制块指针清0；
3）优先级变量初始化
优先级相关的全局变量有：
OS_EXT idata INT8U OSPrioCur; /* Priority of current task */
OS_EXT idata INT8U OSPrioHighRdy; /* Priority of highest priority task */
OSPrioCur记录当前正在运行的任务的优先级，OSPrioHighRdy表示就绪表中优先级最高的任务优先级。OSInit执行时上述变量都会清零。
4）就绪表变量初始化
OS_EXT INT8U OSRdyGrp; /* Ready list group */
OS_EXT INT8U OSRdyTbl[OS_RDY_TBL_SIZE]; /* Table of tasks which are ready to run
这两个变量用于记录就绪的任务。关于就绪表的应用可以说是ucos2的一大特色之一，除了记录哪些任务进入就绪态，还能快速计算出当前优先级最高的任务优先级。OSInit执行时上述变量都会清零。
2.系统其他功能初始化
指从#if OS_MAX_EVENTS >= 2 到#if OS_STK_GROWTH == 1这段代码。这段代码主要用于控制系统的可选功能如：消息队列、邮箱、信号量、内存管理等的初始化。都可以修改os_cfg.h中相应的宏开启或关闭。
3.创建空闲和统计任务
系统会创建空闲任务OSTaskIdle，这个任务功能优先级最低，用于统计CPU的使用情况。代码如下：
void OSTaskIdle (void *ppdata) reentrant
{
ppdata = ppdata; /* Prevent compiler warning for not using 'pdata' */
for (;;) {
OS_ENTER_CRITICAL();
OSIdleCtr++;
OS_EXIT_CRITICAL();
}
空闲任务制作一件事，就是给OSIdleCtr加1.当系统没有创建其他任务时，系统一直执行该任务， OSIdleCtr就会增加很快。而系统有其他任务时，OSTaskIdle由于优先级最低，就会被剥夺CPU使用权。其他任务负载越重，OSTaskIdle获得执行的机会就越少。因此通过计算OSIdelCtr在一定时间内的增加量便可算出CPU的使用率。
接着创建统计任务OSTaskStat。该任务用于计算CPU的使用率，该任务可以选择性的创建。
二、相关硬件初始化
1.定时器初始化
执行InitTimer0()会对定时器T0进行初始化，代码如下：
void InitTimer0(void) reentrant
{
TMOD=TMOD&0xF0;
TMOD=TMOD|0x01; //模式1(16位定时器)，仅受TR0控制
TH0=0x70; //定义Tick=50次/秒(即0.02秒/次) 22.1184M，定时20ms
TL0=0x00; //OS_CPU_A.ASM 和 OS_TICKS_PER_SEC
ET0=1; //允许T0中断
TR0=1;
}
上述的意思是设置定时器T0每隔20ms中断一次。定时器是多任务的基石，没有定时器的中断是不可能完成多任务之间的调度的。
2.串口初始化
执行com_init(9600)会对串口进行初始化，并设置波特率。设置好后我们便可调用printf在串口上输出信息，发便调试。
三、任务创建
INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), void *ppdata, OS_STK *ptos, INT8U prio) reentrant
{
void *psp;
INT8U err;
if (prio > OS_LOWEST_PRIO) { /* 判断优先级是否有效 */
return (OS_PRIO_INVALID);
}
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { /* 确保该优先级的任务未被创建 */
OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1; /* Reserve the priority to prevent others from doing ... */
/* ... the same thing until task is created. */
OS_EXIT_CRITICAL();
psp = (void *)OSTaskStkInit(task, ppdata, ptos, 0); /* 初始化任务堆栈 */
err = OSTCBInit(prio, psp, (void *)0, 0, 0, (void *)0, 0); //初始化任务控制块
if (err == OS_NO_ERR) {
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTaskCtr++; /* Increment the #tasks counter */
OSTaskCreateHook(OSTCBPrioTbl[prio]); /* Call user defined hook */
OS_EXIT_CRITICAL();
if (OSRunning) { /* 判断多任务是否已运行 */
OSSched(); //如果已运行，例如进入调度
}
} else {
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0;/* Make this priority available to others */
OS_EXIT_CRITICAL();
}
return (err);
} else {
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_PRIO_EXIST);
}
}
创建任务时，先初始化堆栈，然后初始化任务控制块。最后根据OSRunning的值判断操作系统是否已运行，如果已运行，则调用 OSSched()进行任务调度。
下面重点讲解下堆栈初始化函数OSTaskStkInit和控制块初始化函数OSTCBInit。
1.堆栈初始化OSTaskStkInit
1）C51的可重入函数
C51中跟ANSI C不同，默认情况下函数内部定义的局部变量不是放在堆栈中，要加reentrant关键字才能将函数内部定义的局部变量保存到栈。关于可重入函数的详解请参照：http://blog.sina.com.cn/s/blog_633c761e01012ulf.html 。这个栈我们称之为模拟栈，用指针C_XBP表示栈指针（其他的还有C_IBP,C_PBP,这个与编译器设置的存储模式有关，具体参照http://masust.blog.163.com/blog/static/146954084201282473543891/）
2）模拟栈、系统栈
到此为止，51单片机中会产生两个栈，一个是系统栈，指针为SP，主要用于保存系统保存和恢复寄存器的值，用push入栈和pop出栈；另一个是模拟栈C—XBP，用于保存函数运行时的局部变量。寄存器和局部变量的值都是任务切换时务必保存的，却保存在两个栈中， 如何将这两个栈统一起来呢，请参照下面的任务栈结够。
3）ucos2_51的任务栈结构
任务堆栈结构:
ucos2创建时指定一块内存区域作为用户栈，用户栈的下半部分保存系统栈SP的内容，上半部分直接作为模拟栈。
uco2创建任务时
2.控制块初始化函数OSTCBInit
通过阅读OSTCBInit的源码我们可以看出任务栈的变量入栈顺序：
void *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *ppdata, void *ptos, INT16U opt) reentrant
{
OS_STK *stk;
ppdata = ppdata;
opt = opt; //opt没被用到，保留此语句防止告警产生
stk = (OS_STK *)ptos; //用户堆栈最低有效地址
*stk++ = 15; //用户堆栈长度
*stk++ = (INT16U)task & 0xFF; //任务地址低8位
*stk++ = (INT16U)task >> 8; //任务地址高8位
*stk++ = 0x00; //PSW
*stk++ = 0x0A; //ACC
*stk++ = 0x0B; //B
*stk++ = 0x00; //DPL
*stk++ = 0x00; //DPH
*stk++ = 0x00; //R0
//R3、R2、R1用于传递任务参数ppdata，其中R3代表存储器类型，R2为高字节偏移，R1为低字节位移。
//通过分析KEIL汇编，了解到任务的void *ppdata参数恰好是用R3、R2、R1传递，不是通过虚拟堆栈。
*stk++ = (INT16U)ppdata & 0xFF; //R1
*stk++ = (INT16U)ppdata >> 8; //R2
*stk++ = 0x01; //R3 因为我用的全是XDATA，所以存储器类型固定为1，见C51.PDF第178页说明。
*stk++ = 0x04; //R4
*stk++ = 0x05; //R5
*stk++ = 0x06; //R6
*stk++ = 0x07; //R7
//不用保存SP，任务切换时根据用户堆栈长度计算得出。
*stk++ = (INT16U) (ptos+MaxStkSize) >> 8; //?C_XBP 仿真堆栈指针高8位
*stk++ = (INT16U) (ptos+MaxStkSize) & 0xFF; //?C_XBP 仿真堆栈指针低8位
return ((void *)ptos);
}其中ptos指向我们定义的任务堆栈数组的首地址，(INT16U) (ptos+MaxStkSize)为任务栈的栈顶，也是模拟栈的C_XBP的栈底。当该任务对应的任务函数执行的时候，会先弹出寄存器变量，然后弹出任务指针C—XBP,接着该函数的局部变量就保存在该任务栈中了。
四、多任务运行与调度
源码分析
void OSStart (void) reentrant
{
INT8U y;
INT8U x;
if (OSRunning == FALSE) {
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; //查找就绪表中最高优先级的任务
x = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + x);
OSPrioCur = OSPrioHighRdy; //OSPrioCur保存任务的优先级
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; //OSTCBHighRdy指向即将运行的最高优先级的任务
OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
OSStartHighRdy(); /* 执行最高优先级的任务 */
}
}1）查表http://www.360doc.com/content/11/0420/17/2379862_111068673.shtml 和http://blog.csdn.net/yuan1125/article/details/7585619中的详细介绍。
OSStartHighRdy()的定义在OS_CPU.ASM中，用汇编实现。</pre><pre class="cpp" name="code">2）任务切换</pre><pre class="cpp" name="code"><1>保存任务堆栈<2>从当前优先级最高的任务中恢复堆栈
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