实验室的杂活

7-15~7-28（只能记大概时间了）激光组同步问题

在7月十几号到7月底之前这段时间做了实时系统的调研（因为激光组出现同步问题），更主要的是帮激光组解决ARM采集的GPS等信息和激光数据信息的实时问题。

关于实时系统，其实在Linux2.6.x之后，Linux的实时性已经很好了。老板想去做实时系统，是因为他对实时系统的理解有错误。他以为实时系统就是CPU处理固定作业的速度会更快。当然这是有些naive的。

我自己的想法是从程序入手，看看他们的程序中有没有需要优化的或者有问题的。最后发现的是，

问题： 在读取ARM的线程中有调用select函数。

函数原型 int select(nfds, readfds, writefds, exceptfds, timeout)

其中timeout参数是用来设定多长时间没有数据就退出该函数。但是，激光组将这个timeout设置为了0，这代表一致等待直到有数据。 

解决方法：

将timeout设置为一个较小数值。例如200us。没有数据就退出该函数。同时在ARM线程中，由于其周期是13.33ms，但程序运行时间很短，故在arm线程中设置usleep(12000),12ms或者更多13ms。