编写属于更有战斗力的Robocode机器人

如何编写更具有战斗力的机器人

战场是机器人之间进行战斗直至分出胜负的场地。主要的仿真引擎被置于其中，并且允许在这里创建战斗、保存战斗以及打开新建的或现有的战斗。通过界面区域内的控件，可以暂停或继续战斗、终止战斗、消灭任何机器人个体或获取任何机器人的统计数据。此外，我们可以在此屏幕上的Robot菜单打开 Editor，就是我们机器人的代码编辑器了！Robot Editor 是一个定制的文本编辑器，它可以用于编辑生成机器人的 Java 源文件。在它的菜单里集成了 Java 编译器（用于编译机器人代码）以及定制的 Robot 打包器。由 Robot Editor 创建并成功编译的所有机器人都会处于战场上一个部署就绪的位置。我们就是要在这里编写机器人了。

    选择“File”->“New”->“Robot”来新建一个机器人。它会首先要你输入这个机器人的名字（注意名字首字母要大写），然后要你输入包的名字（就是保存这个机器人的文件夹名称），这样就生成了一个蠢蠢的机器人XForce的代码了，因为我们还没替它加上人工智能。现在单击菜单的Complie下的 Complie进行编译，保存好，我们的机器人已经生产出来了。现在关闭Editor，在进入New Battle，Pakeage下选择你刚才的包的名字，Robot下就有了我们新建的XForce机器人了，添加进去吧，然后选择多几个其他的机器人，开始战斗！

    看！我们的XForce在战斗了！是否觉得它太蠢了点呢？来，继续来学习。Robocode 机器人是一个图形化的坦克，请注意，机器人有一门可以旋转的炮，炮上面的雷达也是可以旋转的。机器人坦克车（Vehicle）、炮（Gun）以及雷达（Radar）都可以单独旋转，也就是说，在任何时刻，机器人坦克车、炮以及雷达都可以转向不同的方向。缺省情况下，这些方向是一致的，都指向坦克车运动的方向。

    附：Robot 命令
    Robocode 机器人的命令集都收录在 Robocode API Javadoc 中。这些命令都是 robocode.Robot 类的公共方法。
    （1）移动机器人、炮和雷达
    移动机器人及其装备的基本命令
    * turnRight(double degree) 和 turnLeft(double degree) 使机器人转过一个指定的角度。
    * ahead(double distance) 和 back(double distance) 使机器人移动指定的像素点距离；这两个方法在机器人碰到墙或另外一个机器人时即告完成。
     * turnGunRight(double degree) 和 turnGunLeft(double degree) 使炮可以独立于坦克车的方向转动。
    * turnRadarRight(double degree) 和 turnRadarLeft(double degree) 使炮上面的雷达转动，转动的方向也独立于炮的方向（以及坦克车的方向）。
   
    这些命令都是在执行完毕后才把控制权交还给程序。此外，转动坦克车的时候，除非通过调用下列方法分别指明炮（和雷达）的方向，否则炮（和雷达）的指向也将移动。

    * setAdjustGunForRobotTurn(boolean flag)：如果 flag 被设置成 true，那么坦克车转动时，炮保持原来的方向。
    * setAdjustRadarForRobotTurn(boolean flag)：如果 flag 被设置成 true，那么坦克车（和炮）转动时，雷达会保持原来的方向。
    * setAdjustRadarForGunTurn(boolean flag)：如果 flag 被设置成 true，那么炮转动时，雷达会保持原来的方向。而且，它执行的动作如同调用了 setAdjustRadarForRobotTurn(true)。

    （2）获取关于机器人的信息
    * getX() 和 getY() 可以捕捉到机器人当前的坐标。
    * getHeading()、getGunHeading() 和 getRadarHeading() 可以得出坦克车、炮或雷达当前的方向，该方向是以角度表示的。
    * getBattleFieldWidth() 和 getBattleFieldHeight() 可以得到当前这一回合的战场尺寸。

    （3）射击命令
    一旦掌握了移动机器人以及相关的武器装备的方法，我们就该考虑射击和控制损害的任务了。每个机器人在开始时都有一个缺省的“能量级别”，当它的能量级别减小到零的时候，我们就认为这个机器人已经被消灭了。射击的时候，机器人最多可以用掉三个能量单位。提供给炮弹的能量越多，对目标机器人所造成的损害也就越大。fire(double power) 和 fireBullet(double power) 用来发射指定能量（火力）的炮弹。调用的 fireBullet() 版本返回 robocode.Bullet 对象的一个引用，该引用可以用于高级机器人。（也就是说，当你确定能击中对方，火力越大越好咯）

    （4）事件
    每当机器人在移动或转动时，雷达一直处于激活状态，如果雷达检测到有机器人在它的范围内，就会触发一个事件。作为机器人创建者，我们有权选择处理可能在战斗中发生的各类事件。基本的 Robot 类中包括了所有这些事件的缺省处理程序。但是，可以覆盖其中任何一个“什么也不做的”缺省处理程序，然后实现自己的定制行为。下面是一些较为常用的事件：
    * ScannedRobotEvent。通过覆盖 onScannedRobot() 方法来处理 ScannedRobotEvent；当雷达检测到机器人时，就调用该方法。
    * HitByBulletEvent。通过覆盖 onHitByBullet() 方法来处理 HitByBulletEvent；当机器人被炮弹击中时，就调用该方法。
    * HitRobotEvent。通过覆盖 onHitRobot() 方法来处理 HitRobotEvent；当您的机器人击中另外一个机器人时，就调用该方法。
     * HitWallEvent。通过覆盖 onHitWall() 方法来处理 HitWallEvent；当您的机器人撞到墙时，就调用该方法。

很多研究Robocode的玩家都被其中的方向及坐标弄糊涂了。整个屏幕哪个是0度角，整个是坐标原点呢？ 顺时针与逆时针的方向如何区分？    一段英文的翻译及说明：
    * heading - absolute angle in degrees with 0 facing up the screen, positive clockwise. 0 <= heading < 360.
    * bearing - relative angle to some object from your robots heading, positive clockwise. -180 < bearing <= 180
    * heading:是机器人方向与屏幕正上方的角度差,方向在0到360之间.
    * bearing：是机器人的某个部件如雷达发现的目标与方向的角度差，顺时针为正角度在-180到180之间

    几个在Robocode中很重要的概念：
    * 坐标系：Robocode整个坐标系都是战场屏幕以左下角为原点
    * 绝对方向系：Robocode中不管机器人在哪个方向都是以静态战场屏幕为参照的绝对角度（也即大家说的Heading）,正上方为0度角。也即不管是 Robot,Gun,Radar向北为0，向东为90，向南为180，向西为270。
     * 相对方向系：相对方向是Robot,Gun,Radar以机器人的动态heading角度为参照的角度差不再以整个静态屏幕为参照了，叫它相对因为机器人的heading是随着机器人移动而不停的在改变，heaing只是个相对物体。
     * 顺时针和逆时针是看另一机器人是在你的Heading角度的(0,180)还是（-180,0）之间。

    再次提醒：Heading是个静态角度，正上方总为0.不管是取Heading，还是取方向。Bearing是个角度差值，是由参照的Heading和发现时的Heading的差值。方向的问题就说到这，欢迎大家讨论。

     我看了Robocode的基础知识，自己写了个bot，放到BattleField上却是屡战屡败……伤心。

    Bot对于周围环境的了解非常有限。它可以知道其它机器人的距离、方位、方向、速度和能量等级。但是，它看不到子弹。怎么才可以有效的躲避对方的子弹呢？

    Bot虽然看不到子弹，但是对方的能量等级还是可以scan到了。对方只要发射子弹就会耗损能量，并且耗损的能量介于0和3之间。根据这些线索，如何发现其它机器人正向它开炮对于“笨笨”的Bot不就易如反掌了？

    当Bot检测到对方发射子弹的信息时，向左或向右移动一小步，嘿嘿，子弹就打不到咯。并且大多数Bot的瞄准方法是要么直接向目标开炮，要么试着根据 Bot的速度和方向来推算位置。如果我的Bot不移动，两种算法都会正好冲着这个Bot的当前位置开炮。哈哈哈，这时我的Bot再移动，不就全部都打不到啦。（是不是颇有武侠小说里以静制动的高手味道？）

    下面是部分代码和注释：
    double previousEnergy = 100; //初始状态对方能量为100
    int movementDirection = 1;  //移动方向
    int gunDirection = 1; //炮管方向
    /**
    * 当检测到对方Bot，触发事件
    * @param e
    */
    public void onScannedRobot(ScannedRobotEvent e) {
        //调整自己和对方之间的角度
        setTurnRight(e.getBearing()+90-30*movementDirection);
        //如果对方的能量损耗一定值，进行躲避动作
        double changeInEnergy = previousEnergy - e.getEnergy();
        if (changeInEnergy>0 && changeInEnergy<=3) {
            //躲避!
             movementDirection = -movementDirection; //和上次的躲避方向相反
             setAhead((e.getDistance()/4+25)*movementDirection);
        }
    //将炮管指向对方当前位置
    gunDirection = -gunDirection;
    setTurnGunRight(99999*gunDirection);
    //射击
    fire(1);
    //重新设置对方能量
    previousEnergy = e.getEnergy();
    } 

是不是很简单？这个技巧还存在问题。子弹一发射，我的Bot就移动，所以它最终可能会移回炮弹轨迹之内。最好是在估计子弹要到达时再移动。

    我有个更大胆的假设：因为现在我的Bot命中率还不高，那么如果我的Bot一直不开火，只是躲避对方的子弹的话，能不能拖到对方的能量为0呢？确实存在一点问题。对方子弹一发射，我的Bot就移动，并且这个移动是规律的来回移动。如果移动距离短了，就可能在回来的时候撞到对方的子弹；如果移动距离长了，就等于做一个直线运动，对方很容易计算得到Bot的运动轨迹。还有一个问题，躲避的时候很有可能撞到墙上……（撞墙是要减energy的:）

    针对以上的问题，我另写了一个Bot。代码如下：
    import robocode.*;
    public class HanicBot extends AdvancedRobot{
        private double eDist; //对方的距离
        private double move; //移动的距离
        private double radarMove = 45; //雷达移动的角度
        private double dFirePower;  //火力
        /**
        * main func run()
        */
        public void run() {
            eDist = 300;
            while(true){
                //每过一个周期，运动随机的距离
                double period = 4*((int)(eDist/80));  //周期；敌人越接近，周期越短，移动越频繁
                //周期开始，则移动
                if(getTime()%period == 0){
                     move = (Math.random()*2-1)*(period*8 - 25);
                     setAhead(move + ((move >= 0) ? 25: -25));
               }
               //避免撞墙
            double heading = getHeadingRadians(); //取得bot方向的弧度数
            double x = getX() + move*Math.sin(heading); //移动move后将要达到的x坐标
            double y = getY() + move*Math.cos(heading); //移动move后将要达到的y坐标
            double dWidth = getBattleFieldWidth();  //战场的宽度
            double dHeight = getBattleFieldHeight();  //战场的长度
        //当(x,y)超过指定的范围，则反向移动move
            if(x < 30 || x > dWidth-30 || y < 30 || y > dHeight-30){
                    setBack(move);
               }
               turnRadarLeft(radarMove); //转动雷达
           }
        }//end run()
    /**
    * 当检测到对方Bot，触发事件
    * @param e
    */
    public void onScannedRobot(ScannedRobotEvent e) {
        eDist = e.getDistance();  //取得对方距离
        radarMove = -radarMove; //设置雷达
        double eBearing = e.getBearingRadians();  //取得和对方相对角度的弧度数
        //将bot转动相对的角度，以后bot的运动将是以对方为圆心的圆周运动
        setTurnLeftRadians(Math.PI/2 - eBearing);
        //转动炮管指向对方
        setTurnGunRightRadians(robocode.util.Utils.normalRelativeAngle(
        getHeadingRadians() + eBearing - getGunHeadingRadians()));
        //根据对方距离射击
        dFirePower = 400/eDist;
        if (dFirePower > 3){
              dFirePower = 3;
        }
        fire(dFirePower);
    }

    首先，为了迷惑对方，不让对方容易的得到Bot的移动规律，Bot就要在一定的时间内做出随机的运动，这个很容易办到。并且，我给Bot的运动改变时间规定了周期。这个周期随离对方的距离改变，敌人越接近，周期越短，移动越频繁。
    double period = 4*((int)(eDist/80));
    if(getTime()%period == 0){
    move = (Math.random()*2-1)*(period*8 - 25);
    setAhead(move + ((move >= 0) ? 25: -25));

    其次，Bot的运动不是呈直线的。而是以对方为圆心的圆周运动。
    setTurnGunRightRadians(robocode.util.Utils.normalRelativeAngle）  getHeadingRadians() + eBearing - getGunHeadingRadians()));

    最后是如何避免撞墙。这里要用到点三角函数! 原理就是，计算Bot一次运动后将要达到的坐标是不是位于规定的危险区域。如果是，则立即反方向运动。
     double heading = getHeadingRadians();
    double x = getX() + move*Math.sin(heading);
    double y = getY() + move*Math.cos(heading);
    double dWidth = getBattleFieldWidth();
    double dHeight = getBattleFieldHeight();
    if(x < 30 || x > dWidth-30 || y < 30 || y > dHeight-30){
        setBack(move);
    }

摘自：http://develop.csai.cn/game/200710291120251603.htm