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文章目录空间六点标定法相机小孔成像公式P矩阵的处理线性齐次方程组的求解已知PPP求内外参数空间六点标定法具体小孔成像原理推理过程参见如下另一篇文章小孔成像原理和多张照片的张氏标定相机小孔成像公式设相机小孔成像原理为za(uv1)=K(Rt)(xyz1)，z_a\begin{gathered}\begin{pmatrix} u \\ v\\1\end{pmatrix}=K\begin{pmatrix} R &t\end{pmatrix}\begin{pmatrix}x\\y\\z\\1\

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