C++类型转换

       对于函数体内部,当接收到某个类型的参数之后,往往需要将参数的类型进行转换以适应当前逻辑的要求。为此,探讨数据类型转换的方法和应用场景就显得十分必要。

      作为C++语言的前身,C语言中,对数据类型转换并不十分严格,特别对于指针类型的数据对象,可以将其强制类型转换为任意类型的指针,这也存在潜在的风险。作为强类型语言,C++为程序开发者提供四种类型的数据转换方式:static_cast、dynamic_cast、const_cast与reinterpret_cast。

     1、static_cast

    (1)用于类层次结构中基类和子类之间指针或引用的转换。
     进行上行转换(把子类的指针或引用转换成基类表示)是安全的;进行下行转换(把基类指针或引用转换成子类表示)时,由于没有动态类型检查,所以是不安全的。
    (2)用于基本数据类型之间的转换,如把int转换成char,把int转换成enum。这种转换的安全性也要由开发人员来保证。
    (3)把空指针转换成目标类型的空指针。
    (4)把任何类型的表达式转换成void类型。

    例子:int x=0;
       unsigned char y=static_cast<unsigned char>(x);

   2、dynamic_cast

   dynamic_cast主要用于类层次间的上行转换和下行转换,还可以用于类之间的交叉转换。在类层次间进行上行转换时,dynamic_cast 和 static_cast 的效果是一样的;在进行下行转换时,dynamic_cast 具有类型检查的功能,比 static_cast更安全。

class B{
public:
virtual void foo();
};
class D:public B{
public:
void foo(){}
};
void func(B *pb){
D *pd1 = static_cast(pb);
D *pd2 = dynamic_cast(pb)

}

  3、const_cast

   与上述两种转换方式不同,const_cast实际上并没有改变对象的类型。该运算符用来修改类型的 const 或 volatile 属性。常量指针被转化成非常量指针,并且仍然指向原来的对象;常量引用被转换成非常量引用,并且仍然指向原来的对象;常量对象被转换成非常量对象。

int main(int argc,char* argv[]){
const CConst c1(100);
CConst c2(200);
//c1=c2;//Error
const_cast(c1)= c2;
printf("%d\n",test.m_val);
return 0;
}

  4、reinterpret_cast

       与C语言类似,C++也支持强制类型转换,reinter-pret_cast 是 C++ 里的强制类型转换符。操作符修改了操作数类型,但仅仅是重新解释了给出的对象的比特模型而没有进行二进制转换。

stuct A{
double d;
};
struct B{
int i;
int j;
};
void fun(A* ap){
//B* bp = static_cast<B*>(ap);Error
B* bp = reinterpret_cast<B*>(ap);
}
上述代码中,对于两个完全无关类型的转换,static_cast就无能为力了,这个时候,可以采用本小节讨论的reinter-pret_cast,但程序员必须保证其安全性。
另外需要注意:rein-terpret_cast只能用于指针类型的相互转换。

总结:static_cast往往处于默认状态,程序员不需要明确指明类型转换方向,而靠多态机制予以保证。dynamic_cast 可以用于 downcasting 的类型转换,保证类型安全性。const_cost仅仅消除类型的常量属性,并未发生类型的变更。reinterpret_cast实现了类似 C 语言的强制类型转换。

   

     



   

内容概要:本文详细介绍了基于结构不变补偿的电液伺服系统低阶线性主动干扰抑制控制(ADRC)方法的实现过程。首先定义了电液伺服系统的基本参数,并实现了结构不变补偿(SIC)函数,通过补偿非线性项和干扰,将原始系统转化为一阶积分链结构。接着,设计了低阶线性ADRC控制器,包含扩展状态观测器(ESO)和控制律,用于估计系统状态和总干扰,并实现简单有效的控制。文章还展示了系统仿真与对比实验,对比了低阶ADRC与传统PID控制器的性能,证明了ADRC在处理系统非线性和外部干扰方面的优越性。此外,文章深入分析了参数调整与稳定性,提出了频域稳定性分析和b0参数调整方法,确保系统在参数不确定性下的鲁棒稳定性。最后,文章通过综合实验验证了该方法的有效性,并提供了参数敏感性分析和工程实用性指导。 适合人群:具备一定自动化控制基础,特别是对电液伺服系统和主动干扰抑制控制感兴趣的科研人员和工程师。 使用场景及目标:①理解电液伺服系统的建模与控制方法;②掌握低阶线性ADRC的设计原理和实现步骤;③学习如何通过结构不变补偿简化复杂系统的控制设计;④进行系统仿真与实验验证,评估不同控制方法的性能;⑤掌握参数调整与稳定性分析技巧,确保控制系统在实际应用中的可靠性和鲁棒性。 阅读建议:本文内容详尽,涉及多个控制理论和技术细节。读者应首先理解电液伺服系统的基本原理和ADRC的核心思想,然后逐步深入学习SIC补偿、ESO设计、控制律实现等内容。同时,结合提供的代码示例进行实践操作,通过调整参数和运行仿真,加深对理论的理解。对于希望进一步探索的读者,可以关注文中提到的高级话题,如频域稳定性分析、参数敏感性分析等,以提升对系统的全面掌控能力。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值