2021-02-25

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Robust Nonlinear Control-based Trajectory Tracking for Quadrotors under Uncertainty简读笔记

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摘要 ：

本文提出了一种改进的上升的反馈控制策略，用于速度变换、不确定性和有扰动的四旋翼无人机的轨迹跟踪。

introduction：

四转子控制的初步研究集中在使用经典控制技术（如比例积分微分PID[3]、[4]、比例微分（PD）[5]和线性二次调节器（LQR）[6]）将工作点周围的非线性四转子动力学线性化。在文献[3]中，我们开发了多个PID控制器来控制四转子系统。文[4]提出了一种内回路采用双超前补偿器，外回路采用纯比例控制器的增导控制系统。[6]提出了时变系统动力学下转动和平移状态的统一LQR控制。PID控制因其易于实现而备受关注，在实际的自动驾驶仪设计中有着广泛的应用前景。然而，四转子动力学固有的强耦合和固有非线性以及繁琐的增益调节方法带来了一些限制。
为了克服这些局限性，近年来文献中提出了多种非线性控制策略。一般来说，非线性控制方法在不确定的环境条件下可以达到容许的性能，从而实现精确跟踪和主动机动。它们也增加了吸引力的稳定性。近年来，针对四转子系统开发了许多非线性控制算法，如反馈线性化（FL）[7]、[8]、[9]、[10]、最优控制[11]、自适应控制[12]、[13]、滑模控制（SMC）[14]、[15]和鲁棒控制[16]。
文献[7]中提出的反馈线性化技术在数学上方便，易于实现。但是控制技术对外界干扰和模型不确定性非常敏感。在文献[8]中，利用反馈线性化，设计了一个线性控制律来实现期望的编队。此外，还需要设计一个滑模补偿器来补偿反馈线性化过程中可能出现的误差。文[9]中综合了类Backstepping子滚柱，用于基于约束的四转子轨迹跟踪。文[11]提出了一种线性二次积分最优控制方法，并用反馈线性化方法处理了四转子系统的非线性。文[12]提出了一种非线性自适应状态反馈控制器，该控制器存在强迫扰动，但吸引域仅限于一组初始条件。文献[13]中提出了一种自适应动态控制结构，包括一个运动学控制器和一个用于四转子轨迹跟踪的动态补偿器。
随着四转子控制技术的迅速发展，鲁棒控制方法在解决不确定性和干扰问题上得到了控制界的广泛关注。其中之一是[17]中首次提出的符号误差（上升）控制的鲁棒积分，它是连续的，在存在有界干扰和模型不确定性的情况下可以实现渐近稳定[18]-[21]。然而，为了减少模型的不确定性，需要保守的高反馈增益来实现精确跟踪。[18] 描述了一种基于神经网络（NN）的内环线性动态逆（LDI）和外环线性动态逆（LDI）。文献[19]提出了一种内外环均采用自适应上升反馈控制器的方法。文献[20]提出了一种四转子轨迹跟踪方法，外环采用基于神经网络的PD-SMC方法，内环采用上升法。在文献[21]中，提出了一种积分模型预测控制和非线性H∞控制器，用于存在气动干扰和30%结构不确定性的四旋翼轨迹跟踪。

本文的贡献

～是一种改进的基于上升的反馈控制策略，用于在不同程度的不确定性和外部干扰下的四转子轨迹跟踪。传统的上升公式由控制表达式中的误差符号（sgn（e））项组成，但这种改进的上升控制包含误差率符号（sgn（r））。在控制结构中引入这一新项，使其对参数不确定性、扰动幅值的变化具有较强的鲁棒性，并且控制算法能够跟踪速度变化的轨迹。除了上述优点外，该控制结构在不同的扰动幅度和不确定性下不需要额外的增益调节。该控制器的设计分为内（姿态）环和外（位置）环。所提出的控制算法可用于民用应用，如包裹递送或无人驾驶飞机，甚至在未来的商业运输应用中。内环和外环控制结构都基于改进的上升。论文的主要贡献总结如下：
1） 为四转子动力系统的外环和内环提供了一种基本改进的上升控制结构。所提出的控制结构的最大优点是在不同的速度和扰动幅度下跟踪预定的轨迹。该算法还考虑了不同程度的不确定性（0%-30%），很少或没有增益调整。
2） 利用Lyapunov稳定性理论证明了四转子系统的闭环稳定性，为系统的闭环性能提供了理论保证，并证明了在存在不确定性和干扰的情况下，闭环系统实现了四转子状态的渐近调节。
3） 通过数值模拟验证了所提出的理论贡献，并用数值方法证明了概念的正确性。
本文的其余部分组织如下：第二节描述了四转子的非线性六自由度动力学模型。第三节给出了改进的基于上升的轨迹跟踪控制器的设计过程，外环分别位于第三节A和第三节B。第四节介绍了闭环稳定性分析。第五节给出了数值模拟结果，第六节给出了结论。