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机器人
陆标
研究生在读
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Robotic Tools的使用与机器人建模
上一篇文章介绍了matlab的基本使用和机器人工具箱提供的基本接口,本章将具体的机器人模型搭建以及过程中遇到的一些坑,其他的博文都介绍的是转动关节的模型搭建,本文将介绍直角坐标式机器人模型的搭建,即有转动关节又有移动关节。建模龙门焊接机器人的原图如下所示,这里使用的是武汉蓝讯的龙门式焊接机器人。运动模型和坐标系如下图所示,所有坐标系都建在O点位置。D-H参数表如下图所示:Mat...原创 2019-12-31 23:41:49 · 1671 阅读 · 1 评论 -
Matlab基础与机器人工具箱Robotics Toolbox的基本使用
基本命令主窗口主要需要关注的有三个部分,分别是命令行窗口、工作区和历史命令记录,直接在命令行窗口运行相关指令即可,如下图所示:clc:清屏log(x):x以e为底的对数log2(x):x以2为底的对数log10(x):x以10为底的对数var: 查看安装了哪些工具包mod(a,b):a对b取余sum(v):对v数组求和矩阵运算需要确保矩阵的维度是相同的使用英文的分号表示...原创 2019-12-27 21:29:31 · 7747 阅读 · 0 评论