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RSS订阅转载 卡方检验在ORB-SLAM2中的作用以及原理解析
https://blog.csdn.net/weixin_39752599/article/details/97671690
2020-08-15 16:34:07
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原创 ORBSLAM2单应矩阵计算及代码分析
单应矩阵代码分析if(mpInitializer->Initialize( mCurrentFrame, //当前帧 mvIniMatches, //当前帧和参考帧的特征点的匹配关系 Rcw, tcw, //初始化得到的相机的位姿 mvIniP3D, //进行三角化得到的空间点集合 vbTriangulated))
2020-08-14 11:35:28
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原创 ORB-SLAM2特征点匹配代码分析
ORB-SLAM2特点匹配代码分析本文代码注释为计算机视觉life小六老师的工作，在此主要供大家一起学习。Track()首先我们进入Track.cpp文件中，需要进入Track函数来进行单目初始化void Tracking::Track(){ // track包含两部分：估计运动、跟踪局部地图 // mState为tracking的状态，包括 SYSTME_NOT_READY, NO_IMAGE_YET, NOT_INITIALIZED, OK, LOST //
2020-08-13 23:36:32
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原创 GN和LM的基本原理及算法流程，优劣分析
GN和LM的基本原理及算法流程，优劣分析1.问题引出-最小二乘法2.牛顿法3.GN法（高斯牛顿法）4.LM法（列文伯格-马夸特）1.问题引出-最小二乘法来看一个生活中的例子。比如说，有五把尺子：我们有一组测量数据y1,y2…,yn.首先，把测试得到的值画在笛卡尔坐标系中，分别记作 yiy_iyi：其次，把要猜测的线段长度的真实值用平行于横轴的直线来表示（因为是猜测的，所以用虚线来画）...
2020-04-28 23:48:38
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原创 刷题总结：1.找出数组中只出现一次的数字，其它数字都出现了两次
题目：一个整型数组里除了一个数字之外，其它的数字都出现了两次。请写程序找出这个只出现一次的数字。要求时间复杂度是O(n)，空间复杂度是O(1)。那么这个题的突破口在哪里呢？注意这个数组的特殊性：其它数字都出现了两次，只有一个数出现了一次。可以想到运用异或运算，任何一个数字异或它自己都等于0。如果我们从头到尾依次异或数组中的每一个数，那么最终的结果就是那个只出现一次的数字，因为其他出现两次的数字...
2020-03-05 15:24:52
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空空如也
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