hisense20112784的博客

转载 工业控制PID

1.      数字（离散）PID控制算法的表达式：将PID调节器离散化，用差分方程来代替连续系统的微分方程，分为位置式和增量式两类。重点理解概念如下：a）  基本偏差e(t)：表示当前测量值与设定目标值间的差，设定目标是被减数，结果可为正或负值，正值表示未达到目标，负值表示超过设定值。（代表比例）b）  偏差和：即每次测量的差值总和，注意正负（代表积分）c）  基本偏差的相对