【5G系列】MICO学习总结(1)

概述

MICO,Mobile Initiated Connection Only,从名字上看是仅终端发起连接的模式。MICO是5G NR引入的一种新的工作模式,目的是为了支持IoT设备。
一些物联网设备将需要仅上行链路模式,只有UE可以传送一些数据时,它才能启动无线电连接。 如果启用了UE的此模式,则网络(AMF)将不会以CM-IDLE状态对该UE执行寻呼,并以适当的原因将故障发送到网络的另一端。

在这里,需要记住一点,在以MICO模式执行注册时,网络会将整个服务区域分配给UE,因为网络无法执行针对此类UE的任何信令。终端进入MICO模式后,就不会响应网络的呼叫,也不会监听网络的状态,只会单向地由终端向网络发起连接。这样的话,终端的功耗可以更低。当然,终端也可以退出MICO模式,进入待机状态。

MICO进入条件

未注册态

在3gpp接入网中,在注册过程中,终端可以请求进入MICO模式,在以下场景不可以:

  • 紧急服务的初始注册
  • 为了初始化一个紧急PDU会话的初始注册
  • 为了初始化一个紧急PDU会话的移动和周期注册,如果UE处于5GMM-REGISTERED.ATTEMPTING-REGISTRATION-UPDATE。
  • 移动性周期性注册发起时,如果当是存在一个紧急PDU会话。

另外,UE只有申请的权利,并没有决定是否进入MICO模式的权利,这个决策是AMF做的。

注册态

  • 【UE希望协商】
    当UE需要请求使用MICO模式或者需要停止使用MICO模式时,应当发起移动和周期注册。
  • 【网络希望协商】
    网络的UE配置更新不能直接更新MICO indication。MICO参数不能直接更新,只能让终端重新发起注册协商,在CONFIGURATION UPDATE COMMAND 消息中, bit 1 Registration Area Allocation Indication shall be coded as zero。
    在这里插入图片描述
    如果CONFIGURATION UPDATE COMMAND message 在Configuration update indication IE指示"registration requested",
    并且如果CONFIGURATION UPDATE COMMAND消息中不包含新的allowed或configured NSSAI,且包含MICO indication,则终端需要发起移动性注册,重新协商MICO模式。

MICO退出条件

MICO模式下的UE处于CM-IDLE时无需监听寻呼。处于MICO模式的UE可以停止CM-IDLE中的任何接入层过程,直到由于以下之一触发的,UE启动从CM-IDLE到CM-CONNECTED的过渡:

  • A change in the UE (e.g. change in configuration) requires an update of its registration with the network.(UE本身配置变更)
  • Periodic registration timer expires.(周期定时器超时)
  • MO data pending.(有MO数据)
  • MO signalling pending (e.g. SM procedure initiated).(有MO信令)
    如果终端需要发送MO信令和MO数据,则可以随时结束MICO模式。否则终端不允许初始化任何5GMM过程,除非需要小区重选、PLMN重选。

下节预告

讲一下在MICO激活过程中终端、网络和基站的行为。

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在Matlab中,Simulink中有一个专门用于模拟Kinova 6自由度Mico机械臂的模块。这个模块允许用户快速搭建系统模型,并进行仿真和控制验证。 首先,用户需要在Simulink中打开Library Browser(库浏览器),然后在搜索栏中输入“kinova”关键词进行搜索。找到并选择“Kinova Mico Robot”模块,将其拖放到Simulink窗口中。 接下来,用户可以配置该模块的各种属性,以适应不同的仿真需求。例如,用户可以设置机械臂的起始位置、关节角度限制、速度等。此外,还可以选择添加和配置其他的传感器和执行器,如力传感器和夹爪。 一旦配置完成,用户可以建立控制系统,并使用所需的控制算法。Simulink提供了丰富的控制库,用户可以根据自己的需要选择和配置合适的控制器。 完成模型建立后,用户可以进行仿真来验证系统的性能。Simulink提供了多种仿真方法,如离散时间仿真和连续时间仿真,用户可以选择适合自己的仿真方式。 值得注意的是,Kinova Mico Robot模块在Simulink中提供了实时仿真和硬件连接功能。用户可以将机械臂连接到真实的硬件设备上,并实时控制和监测机械臂的运动。 总之,Simulink中的Kinova Mico Robot模块是一个强大的工具,可用于建立Kinova 6自由度Mico机械臂的系统模型,并进行仿真和控制验证。它为用户提供了丰富的功能和灵活的配置选项,使用户能够快速且准确地分析和优化机械臂的性能。

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