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双线性差分：s=(2/T)*(1-z^(-1))/(1+z^(-1))一阶后向差分：s=（1-z^(-1)）/T。一阶前向差分：s=(z-1)/T。

如果你初学卡尔曼滤波器，千万不要在公式推导和理解上花费太多的精力，这将会得不偿失，根据我的学习经验，想直接从卡尔曼的公式推到上去理解用法是比较难的，但是先不管原因，边应用边学习，将会是一个非常正确的做法，对于理解卡尔曼滤波器将会事半功倍！红色的GPS的测量数据，蓝色是轨迹的真值，绿色是融合之后的轨迹，可以看到融合了imu之后的轨迹，相比于只有GPS的情况提升了很多，甚至与真实值都非常接近了。在这篇博客中，我将会向你解释GPS融合IMU的扩展卡尔曼的推导过程，并且还会提供完整的源代码和数据。...

温度估计之卡尔曼KF滤波clc;clear;close all;n_iter = 100;sz = [n_iter, 1];x = 24;R = 0.1;z = x + sqrt(R)*randn(sz);X=[x;0;0];Q=[0 0 0;0 0 0;0 0 4.4];P=eye(3);dt=0.1;A=[1 dt 0.5*dt*dt;0 1 dt;0 0 1];H=[1 0 0];X_H=zeros(3,n_iter);X_H(:,1)=X;p=zeros

导航定位坐标系i-frame:ECIe-frame:ECEFn-frame:ENU frameb-frame:body frameLLF-frame:GPS measurement

ref:https://blog.51cto.com/fengyuzaitu/1892212#include "stdafx.h"#include <math.h>#define PI 3.141592653/*该程序根据GPS.G1-X-00006.pdf文档，实现了WGS84和ECEF坐标的转换*/void LLAtoECEF(double latitude, double longitude, double height, double &X,

ref:https://blog.csdn.net/qq_34213260/article/details/109133847一、简介1.1 ECEF坐标系  也叫地心地固直角坐标系。其原点为地球的质心，x轴延伸通过本初子午线（0度经度）和赤道（0deglatitude）的交点。 z轴延伸通过的北极（即，与地球旋转轴重合）。 y轴完成右手坐标系，穿过赤道和90度经度。1.2 WGS-84坐标  也就是也叫经纬高坐标系(经度(longitude)，纬度(latitude)和高度(altit

ref:https://blog.csdn.net/u011392872/article/details/957874861.首先,安装ceres依赖项,然后下载编译安装ceresgit clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solvercd ceresmkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install2.下载code_utils并编译cd ~/catkin_ws/srcgit

ref:https://blog.csdn.net/moumde/article/details/111391642author: moumde本文主要介绍汇总了利用陀螺仪、加速度计和磁力计进行数据融合并由此实现姿态估算的一些方法，主要包括传感器直接结算、陀螺仪积分、互补滤波、Mahony滤波和EKF方法，每一部分的内容都是笔者moumde亲自推导并且利用MATLAB编写代码实现过的，可以保证一定的准确性。在最后面笔者也都会附上自己参考的一些比较好的文章或者博客地址供大家学习，用来对传感器姿态估计入

ref:https://blog.csdn.net/daydayup_668819/article/details/79932548手写字体识别模型LeNet5诞生于1994年，是最早的卷积神经网络之一。LeNet5通过巧妙的设计，利用卷积、参数共享、池化等操作提取特征，避免了大量的计算成本，最后再使用全连接神经网络进行分类识别，这个网络也是最近大量神经网络架构的起点。LeNet5的网络结构示意图如下所示：这里写图片描述LeNet5由7层CNN（不包含输入层）组成，上图中输入的原始图像大小是32

ref:https://blog.csdn.net/xiaoxie613520/article/details/78227170AHRS是自动航向基准系统(Automatic Heading Reference System)的简称。目前，使用四元数来进行AHRS姿态解算的算法被广泛采用于四轴飞行器上。该算法源自英国Bristol大学的Ph.D Sebastian Madgwick，他在2009年开发并发布了该算法。下面我们来对该算法的代码进行详细分析。我们首先来看IMU部分。IMU是惯性测量装置(

ref:https://blog.csdn.net/qq_30638831/article/details/80060045问题当使用如下代码保存使用plt.savefig保存生成的图片时，结果打开生成的图片却是一片空白。import matplotlib.pyplot as plt """ 一些画图代码 """ plt.show()plt.savefig("filename.png")原因其实产生这个现象的原因很简单：在plt.show()后调用了plt.save...

ref:https://www.yangfenzi.com/kexue/40294.html丘成桐教授是当代最著名的数学家之一，他在中国计算机大会的特邀报告讲的是几何学对计算机科学（包括人工智能）的贡献，计算机领域的学者可从中受到启发。也许人们没有想过几何学对计算机科学的影响会如此之大，如果要更上一层楼，应该学习更高深的数学知识。来源：《中国计算机学会通讯》2017年第12期《CNCC2017特邀报告》由刘利刚根据CNCC 2017特邀报告整理而成）我很荣幸受邀来到中国计算机大会上演讲。我本

ref:https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041https://www.jianshu.com/p/e6ea653147cbhttps://blog.csdn.net/shao918516/article/details/103384095设置软件源：国外的：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) m

ref:https://blog.csdn.net/qq_38065509/article/details/106154299http://hhoppe.com/newqem.pdf曲面细分与曲面简化摘要 1 曲面细分(Mesh Subdivision) 1.1 Loop细分(Loop Subdivision) 1.2 Catmull-Clark细分(Catmull-Clark Subdivision) 2 曲面简化(Mesh Smplication) 总结 Referen

ref:微信公众号MyWishList文章Original from Laze Sun MyWishList 2020-10-16本周三早上一点，苹果发布了 iPhone 12 系列，在发布会后，不乏有网友希望我们来详细讲解一下 iPhone 12 Pro Max 上首发的传感器位移式光学图像防抖究竟是个什么玩意儿。所以我们这次就从最基础的传统电子防抖出发，以时间为顺序一点点向各位科普手机上的防抖技术都有哪些。1.传统电子防抖实际上电子防抖在手机上的出现比我们想象中早得多。早..

据IDC发布的数据，2020年全球智能手机总出货量约12.9亿台，同比下降5.9%在国内市场，IDC数据显示，2020年全年中国智能手机出货量约3.26亿台，同比下降11.2%

如果在光照下希望模型的颜色可以起作用，需要启动颜色材料模式:glEnable( GL_COLOR_MATERIAL );然后还需要设置材料属shu性：glLightModeli( GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE );// 这个表示模型的正面接受环境光和散射光，你可以修改这两个参数void init ( void ){ GLfloat mat_specular [ ] = { 1.0, 1.0, 1.0, 1.0 }; GLfloat mat_s

This website host the book project Computational Optimal Transport. You will also find slides and computational resourcescode https://github.com/optimaltransport/optimaltransport.github.io/tree/master/code

ref:https://blog.csdn.net/u011092188/article/details/77430988Eigen库中各种形式的表示如下：旋转矩阵（3X3）:Eigen::Matrix3d旋转向量（3X1）:Eigen::AngleAxisd四元数（4X1）:Eigen::Quaterniond平移向量（3X1）:Eigen::Vector3d变换矩阵（4X4）:Eigen::Isometry3d以下是具体的实现代码eigen_geometry.cpp：#inc

ref:https://www.cnblogs.com/eat-too-much/p/12595574.htmlhttps://computergraphics.stackexchange.com/questions/1718/what-is-the-simplest-way-to-compute-principal-curvature-for-a-mesh-triangle同学的CSDN博客 https://blog.csdn.net/qq_38517015/article/details/10518

原文链接：https://events.oppo.com/cn/innoday2020/当 5G 概念刚推出时，有专家预言“5G 时代，视频先火”。伴随 5G 技术的成熟应用，促进网络视听技术往更专业化与精细化发展，人们对视频体验要求提高，因此 5G 时代不断催生众多视频新业态与场景体验。据数据统计，短视频行业市场规模极速增长，2019 年短视频行业市场规模达 1006.5 亿元，同比增长 115.5%，预计 2020 年将超 1500 亿，2021 年超 2000 亿，视频行业发展前景巨大。视

ref:https://blog.csdn.net/amusi1994/article/details/109636619author:amusi1994本文转载自：新智元 | 编辑：QJP【导读】谷歌人工智能实验室近日发布 Objectron 数据集，这是一个以3D目标为中心的视频剪辑的集合，这些视频剪辑从不同角度捕获了较大的一组公共对象。数据集包括 15K 带注释的视频剪辑，并补充了从地理多样的样本中收集的超过 4M 带注释的图像（覆盖五大洲的 10 个国家）。ObjectronO

作者：Trivial链接：https://www.zhihu.com/question/39317420/answer/82662725来源：知乎关于为什么要寻找伴随表示，我觉得和wigner定理有点关系，wigner定理说一个粒子对应于对称群的一个表示，为了在一个对称理论中加入更多的粒子，就要寻找更多的表示，如果寻找到了伴随表示，就可以将一部分的粒子放在伴随表示中，起到了一个扩充的作用，实际上量子场论就是这么干的。其它的因为我量子场的基础不好，就不多说了。这种几何的理解可以和其它理解中（例

为了研究一个系统内部蕴藏的数学结构，表述此系统的函数关系,改用一个新函数来表示，其变数是的导数,而,的值是如右图蓝线在 y 轴的负截距

光的反射规律： 反射光线、入射光线和法线在同一平面; (三线共面) 反射光线和入射光线分居在法线的两侧;(两线分居) 反射角等于入射角。def: unit入射光线(),反射光线、法线suppose:then:so,we get it,...

离散最优传输问题, for image color transfer, random matrices, GAN or WGAN, and deep learning.img from: 顾险峰 老顾谈几何顾老师把这个问题，讲得很通透

ref:https://blog.csdn.net/qq_15971883/article/details/88699218author: 桂哥317 直方图均衡化的介绍直方图均衡化是一种简单有效的图像增强技术，通过改变图像的直方图来改变图像中各像素的灰度，主要用于增强动态范围偏小的图像的对比度。原始图像由于其灰度分布可能集中在较窄的区间，造成图像不够清晰。例如，过曝光图像的灰度级集中在高亮度范围内，而曝光不足将使图像灰度级集中在低亮度范围内。采用直方图均衡化，可以把原始图像的直方图变换为均匀分

Many computational geometry applications use numerical tests known as the orientation and incircle tests. The orientation test determines whether a point lies to the left of, to the right of, or on a line or plane defined by other points. The incircle test

拓扑和欧拉数Surfaceclosed surface:#V-#E+#F=2-2g, g is genusopen surface:#V-#E+#F=2-2g-b, b is boundaryVolume#V-#E+#F-#C=1-g

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微分几何与活动标架法Levi Civita联络高斯曲率Gauss-Codazzi方程曲面方程

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旋转矩阵与四元数--------

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