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RSS订阅原创 Minimum Snap轨迹生成和四旋翼控制
图1中展示了世界坐标系W和机体坐标系B，以及无人机电机的编号。我们想要控制与悬停时有较大差异的无人机的姿态，为了避免奇点采用旋转矩阵来表示坐标系的方向。同时采用 Z-X-Y 形式的欧拉角来定义偏航，横滚和俯仰ϕθ和ψ作为局部坐标系。机体坐标系B到世界坐标系W的变换由WRBWRCCRB给出，其中WRC表示到中间坐标系C的yaw变换，CRB表示roll和pitch的影响。机器人的角速度采用ωBW表示，表示坐标系B在坐标系W。
2023-07-11 10:09:04
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原创 Fast-Planner第三篇：RAPTOR: Robust and Perception-aware Trajectory Replanning for Quadrotor Fast Flight
摘要现有的四旋翼轨迹重规划方法在有限时间内不能为解决方案的可行性和质量提供强有力的保证。而且，大多数方法没有考虑环境感知，然而环境感知是快速飞行的关键问题。本文提出了 RAPTOR，一个稳定和意识感知重规划框架（a robust and perception-aware replanningframework），来支持快速和安全飞行，系统性地解决了上述问题。设计了一个包含多个拓扑路径的路径引导优化（PGO）方法，确保在十分有限的时间里找到可行高质量的轨迹。引入了意识感知规划策略来主动观察和避开位置障碍物
2023-06-04 10:36:20
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原创 Fast-Planner论文第一篇：Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight
摘要：采用运动动力学路径搜索方法在离散化控制空间中寻找安全、运动可行、最短时间的初始轨迹。利用b样条的凸包特性，结合欧几里得距离场(EDF)的梯度信息和动态约束，采用b样条优化方法提高轨迹的平滑度和间隙。最后，通过将最终轨迹表示为非均匀b样条，采用迭代时间调整方法保证轨迹的动态可行和开放性。引言在四旋翼运动规划领域存在两个重要的未被解决的问题：1、有限的时间和板载计算资源下，现有工作不能保证高成功率地生成安全和运动动力学可行的轨迹；2、为保证运动动力学可行性，对速度和加速度进行了较大限制。在本文中，
2023-05-29 09:54:40
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原创 Fast-Planner第二篇：Robust Real-time UAV Replanning Using Guided Gradient-based Optimization and Topolog
无人机轨迹重规划对于应对未知障碍物，确保飞行安全十分重要。基于梯度的轨迹优化（GTO）可以平衡平滑性、安全性和动态可行性，但是 GTO 仍然面临局部最小值的问题。这个问题产生于优化的碰撞代价，这应该根据环境的结构进行评估。因为环境中存在多个安全和不安全区域，碰撞代价在本质上是非凸的。这个问题会导致致命的坠机因为它频繁地使轨迹陷入不可行的局部最小值并导致重规划失败。此外，它也导致缺乏最优性保证，因为只搜索了初始轨迹附近的一小部分解空间。
2023-05-06 20:22:00
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Ansys第15例谐响应分析实例和凸轮从动件运动分析
2019-03-28
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