1.2 Intertask Communications (VxWorks里的tasks 之间的通信。。进程通信)

今天看了VxWorks 里面的进程通讯机制，可能有些会和Linux很像，有些会有差别。现在大致进行一下总结。

VxWorks 支持一系列的 InterTask Communication的机制，包括

1  Shared memory  共享内存

2  Semaphores  （这个可能会让人比较崩溃）

3 Mutexes and condition variables

4 Message queues and pipes （消息队列和管道，其实这两个应该差不多，只是消息队列应该是可以提供有格式的数据，而pipes只能提供流。。两者都可以使用C/S的结构进行Task之间的通信）

5 Socket 以及remote procedure calls （主要是也可以在网络间进行task之间的通信）

6 Signals （信号。和linux差不多 也是有些信号，有句比较经典的话是： （Signals are more appropriate for error and exception handling than as a general purpose intertask communication mechanism. 就是信号更适合做一个error 或者exception 的handler的工作，而不是用作通用的inter task间的通信机制。。）

 

1、  shared Data Structures

VxWorks里面的地址是一个 single linear address space ，这样以来全局变量啊、 linear buffers 、ring buffers，linked lists 还有指针什么的都可以被运行在不同contexts的 task 直接访问。。

如图所示：

 

2   Mutual Exclusion （互斥量）

很多方法都可以用作 task 对某一资源的独占，比如说：

disabling interrupts ， disabling preemption ，resource locking with semaphores

（去中断）、               （去抢占）  、              （信号灯的资源锁）。。。

disabling interrupts ：

比如 funcA()

{

int lock=intlock();

/*   critical region of code that cannot be interrupted

*/

intUnlock(lock);

}

这个方法阻止了外部中断。。 这样就会使外部中断 latency了。所以在实时系统中不推荐用

disabling preemption :

funcA ()
{
taskLock ();
.
. /* critical region of code that cannot be interrupted */
.
taskUnlock ();
}

taskLock ()  阻止了优先级抢占， 可能也会对实时性产生影响，因为它会屏蔽高优先级对资源的占有！

所以推出下面的比较好的方式来实现资源的  “互斥”，这种解决方法就是传说中的 Semaphores 信号量了！

开始介绍传说中的Semaphores 以及 优先级翻转等一些概念：

Semaphores  有三种，分别是：

1、binary 2、mutual exclusion  3、counting