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本文档分三个章节介绍EtherCAT从站开发指南 第一节章节介绍EtherCAT中的重要概念。 第二节介绍硬件选型方案（以伺服驱动器为例） 第三节介绍软件选型参考。

CANopen协议介绍，一些重要概念和报文通讯的说明等等。