Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记
在使用工具箱建立机器臂模型验算结果时开始结果总是错误,后来发现原来在用link函数时每个坐标原点取的位置是杆的末端,所以参数发生了变化,不可直接使用上面的DH参数,所以导致验算错误。最后按照这个参数规则修改后得到了正确的结果。直接上代码%%%初始数据%连杆长度l1=4; l2=3; l3=2;%待求解给定角度Theta1=[0.0;0.0;0.0];% Thet
原创
2016-03-20 13:45:08 ·
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