有关CAN总线的几点注意项

描述

1. 传输速度最高到1Mbps，通信距离最远到10km。

 这句话说的没毛病，但并不能同时满足，传输速率达到1Mbps的话，最远传输距离小于40M，且实际上受温度、湿度、线缆等环境影响，其距离远低于40M；

而传输距离达到10km，其传输速率也只有5kbps，且同样受环境影响传输距离而达不到10km；

2. CAN总线比RS485速度更快，因此其使用更多，应用场景更广泛；

CAN总线的适用场景为短距离大数据或长距离短数据，比如汽车控制领域，大量使用CAN总线，可以快速获取芯片、传感器的数据；

而对于工业自动化领域，CAN总线确实比RS485快一些，但并没有快多少，而其使用更加广泛并不是因为其速率更快，而是因为其有更好的总线利用率(竞争机制和仲裁机制)。

3. CAN总线的帧格式

名词：

显性位：显性电平，逻辑0，标识位置0；

隐性位：隐性电平，逻辑1，标识位置1；

SOF(Start Of Frame)：帧起始；

EOF(End Of Frame)： 帧结束；

RTR(Remote Transmission Request)：远程传输请求；

SRR(Substitute Remote Request)：替代远程请求；

IDE(Identifier Extension)：标识符扩展位；

r0、r1：保留位；

DLC(Data Length Code)：数据长度代码；

SRC：src校验；

ACK：ack确认；

帧类型：

数据帧、遥控帧(远程帧)、错误帧、过载帧、帧间隔

帧格式：

有标准帧和扩展帧两种；

由帧起始，仲裁段，控制段，数据段，CRC段，ACK段、帧结束组成；

帧起始，1位，显性位；

仲裁段：

        标准帧：ID(11位) + RTR(1位) 

        扩展帧：ID(11位) + SRR(1位)  + IDE(1位) + ID(18位) + RTR(1位) 

控制段：

        标准帧：IDE(1位)  + r0 + DLC(4位)

        扩展帧：r1 + r0 +  DLC(4位)

数据段： 0~64位，最多8字节

CRC段：采用CRC-15算法，校验位(15位) +  界定位(1位)

ACK段：ACK槽(1位 )  +  界定位(1位)

帧结束：7位

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