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原创 激光3D地图的构建及定位SLAM
工作中利用velodyne点云及GNSS信息构建高清三位地图（能进行从小到大地图的精确拼接），并实现实时准确定位(SLAM),在此记录下自己的学习实现过程：相关算法：HDL+GNSS＋NDT一、录制相关区域带有GNSS信息的bag(一个或多个)二、hdl_slam slam 构图1、rosparam set use_sim_time true2、roslaunch hdl_grap...
2020-02-14 17:15:25
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原创 cartographer纯定位(pure localization)的应用
目前机器人相关的构图定位大多模式是Cartographer + AMCL + MoveBase,而现在开始出现Cartographer+ MoveBase,去掉AMCL,其定位功能,完全可由Cartographer提供,而且其精度还比AMCL好.最近完成Cartographer的定位测试,记录相关操作步骤,供以后查看.1.cartographer 官方提供的bag及测试用例,其雷达数据类型是sensor_msgs/MultiEchoLaserScan,而我们大多用的雷达是sensor_msgs/L.
2020-07-08 16:18:25
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原创 AMCL似然域模型原理解析
在学习AMCL定位时,似然域模型,思考好久,终于其中的一个困扰很久的问题.为什么激光扫描点能够计算离子的权重?看了好多同志们的的解注,都没消除疑惑.主要是这一段:// Compute the endpoint of the beam计算激光雷达点最远端的世界坐标//将激光点映射到地图中hit.v[0] = pose.v[0] + obs_range * cos(pose.v[2] + obs_bearing);hit.v[1] = pose.v[1] + obs_range * .
2020-06-04 16:44:02
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原创 PCD地图转换
为了得到合适的地图（与GNSS数据融合、地图拼接等），有时需要对生成的三维地图进行转换：平移、翻转等等void transform_pcd_single(const std::string& pcd_path){Eigen::Matrix4d transformation_;Eigen::Matrix4d trans;Eigen::Vector3...
2020-02-27 13:51:34
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空空如也
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