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原创 视觉里程计第一部分——笔记
视觉里程计第一部分 最近学习了高翔博士的视觉SLAM十四讲,所以就想做一些笔记,通过CSDN这个平台记录下来。 视觉里程计主要完成的工作就是:图片特征的提取——匹配——寻找几何关系——确定空间几何这样一个过程 特征点 书中介绍的是ORB特征提取,选取的是FAST关键子和BRIEF描述子。 FAST的原理书中已经记录,我在这里要记录一下其运算过程和公式。 ORB对原始的FAST进行了改进,原始的FAST仅仅通过每个点与周围若干个点的亮度对比选定特征点,这种选法下特征点数量不可知,但是为了工程实践需要控制数
2020-05-23 15:06:09 434
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