hucanmou的博客

原创 将点云与二维图像相结合作为输入数据的裂纹点云上采样

点云通常没有规则的结构，图像有规则的顺序，如果点云是2.5D点云，那么点云中的每个点都可以与图像中的一个像素匹配，图像没有关于物体深度的显式信息，但图像像素的强度包含了隐式深度信息。将点云中位置的深度值分配给图像相对应的像素，然后利用当前正在处理的像素周围像素的局部熵，通过插值的方法创建上采样点云。点云特征的提取等同于点像素组合中提取的特征，图像特征提取是通过前人提出的裂纹检测模型中提取的。[21]参考文献提出了一种有效的RGB数据与雷达点云的融合方法，将彩色图像特征与点云特征相结合，分割2.5D点云。