多机器人系统的架构与协同控制策略

多机器人系统是指由多个相互协作的机器人组成的系统，这些机器人可以在特定环境中共同完成任务。多机器人系统的架构与协同控制策略是关键要素，决定了系统的性能和效率。本文将介绍多机器人系统的常见架构和协同控制策略。

一、多机器人系统的架构

多机器人系统的架构可以分为集中式和分布式两种。

集中式架构

集中式架构是指主要的决策和控制过程由中央节点完成。所有的机器人通过与该中央节点进行通信并传输信息，实现协同控制。该架构的优点是简单明了，易于实现和维护。然而，由于所有机器人都依赖于中央节点进行决策和控制，系统的可扩展性和容错性较差。

分布式架构

分布式架构是指所有机器人均具有决策和控制的能力。各个机器人通过相互通信和信息交换，实现协同控制。分布式架构的优点是系统具有较强的自适应性和容错性，每个机器人都可以独立地做出决策，提高了系统的灵活性和效率。然而，分布式架构的设计和实现较为复杂，需要解决机器人之间的通信和协调问题。

二、多机器人系统的协同控制策略

多机器人系统的协同控制策略包括任务分配、路径规划、协作感知和协调行为等方面。

任务分配

任务分配策略是指如何将任务分配给不同的机器人，使得系统能够高效地完成任务。常见的任务分配策略包括最小时间策略、最小冲突策略和分