KUKA机械臂百科全书

‘前言：

所述内容从接触KUKA以来，从各个版本的说明书里总结而来，所述视角为开发者角度，基础操作不做详解，内容如有疑问，欢迎指明，原创不易，还请支持！

目录

1.  KUKA机械臂视觉开发涉及的硬件、软件和软件包

2.  KUKA.KRL 软件包

3.  KUKA .RSI 软件包

4.  视觉跟踪上位程序及硬件部署（实例）

 1. KUKA机械臂视觉开发涉及的硬件、软件和软件包

        KUKA机械臂运动控制由控制柜完成主控，由于KUKA版本迭代较快，控制柜版本将直接影响其软件包的使用，本文以KSS 8.6.10系统，KRC4控制柜进行详解。视觉开发所必需的硬件、软件及软件包包含如下。

1.1 硬件组成

        硬件系统由KUKA机械臂系统和视觉系统组成，KUKA机械臂系统硬件组成由机械臂、示教器和控制柜组成，其中控制柜上X32接口用于EMD校准，X11为安全回路接口。视觉系统暂由线激光传感器组成，线激光传感器通常由工业相机和激光发射器构成，刚性固定在机器人末端执行器。通过激光传感器来对机械臂末端位姿运动控制。

配置参数： 
控制柜：KRC4 KSS8.6.10

机械臂：16 KR1610

激光传感器：自行选购，可参考Servo-Robot激光传感器

1.2 常用软件和软件包

        对于机械臂视觉控制，机器人控制柜需与外部视觉传感器进行数据交互，而KUKA支持TCP和UDP两种通讯协议，对应着两种通讯软件包KRL和RSI（RobotSensorInterface）软件包，KRL通讯通常用于离线跟踪（视觉传感器先扫描提取特征，而后下发给机器人进行跟踪），RSI通讯则用于实时在线控制。

软件：WorkVisual6.0

软件包：（KRL）、RobotSensorInterface4.1（RSI）

软件WorkVisual通过KLI接口直接与控制柜相连通讯，可作为机器人的远程离线上位机，在WorkVisual软件上可读取到机器人整体项目，整体用途如下：

1. 配置XML文件，机器人执行文件src文件等直接机器人编译后发送给控制柜；

2. 可通过IO口映射，使用控制柜里的IO口信号做外部传感器连接；

3. 可通过RSIVisual进行RSI上下文的编写，完成机器人端和上位机端位姿数据交互时信号处理（运算，坐标转换和运动控制等）

 1.3 坐标系切换读取

在示教器中可以更改基坐标系（base）和工具坐标系（tool）。示教器右上角如图所示（T4 B2）位置处点击，可以更改显示的坐标系，右侧扳手🔧工具位置处可在基坐标、工具坐标和工件坐标之间切换操作。

• 安全注意事项

  当src执行程序编写完成时，建议先手动单步空走一次，而后手动一次执行，最后自动执行（注意：执行速度速度速度！！！！速度可在程序和示教器界面设定）机械臂存在两种急停按钮，一个位于示教器屏幕位置处红色旋钮，紧急情况下可直接按下，一个位于控制柜位置，紧急情况下可直接断电关机