IMU惯性传感器
霍宏鹏
霍宏鹏,主要从事物联网开发,嵌入式系统设计。
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角度计算
在只有三轴加速度计的场合下(MARG初始校准的时候,需要先通过加速度计得到水平倾角,才能继续对磁力计数据进行处理)如何求得三轴角度,搜索互联网一般是这以下这两种算法: 左图算法是: 右图算法是:atan2(Ax,Az)也就是arctan(Ax/Az)。编程时还是推荐使用atan2。 图片来自:http://www.geek-workshop.com/thread-2328转载 2017-02-04 15:08:12 · 1948 阅读 · 0 评论 -
imuupdate() 解算
详细可以参考原来的帖子:http://www.amobbs.com/thread-5492189-1-1.html---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------1、四个概念转载 2017-02-15 08:59:33 · 5372 阅读 · 0 评论 -
IMU(加速度计和陀螺仪设备)在嵌入式应用中使用的指南
转载自:http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1695&reltid=676&pre_thread_id=0&pre_pos=1&ext=本帖翻译自IMU(加速度计和陀螺仪设备)在嵌入式应用中使用的指南。这篇文章主要介绍加速度计和陀螺仪的数学模型和基本算法,以及如何融合这两者,侧重算法、思想的讨论转载 2017-02-04 13:32:30 · 9444 阅读 · 2 评论 -
互补滤波器
目录(?)[+]互补滤波器介绍原理低通滤波器一阶低通滤波器二阶低通滤波高通滤波器互补滤波器the end互补滤波器从 RC 电路 到 数字滤波器 。参考:wikiPediaby luoshi006 欢迎交流~ 个人 Gitter 交流平台,点击直达: 介绍原理低通滤波器一转载 2017-06-21 08:54:46 · 822 阅读 · 0 评论 -
Mahony 互补滤波算法
http://blog.csdn.net/luoshi006/article/details/51513580上接【互补滤波器】,继续学习互补滤波。。。。参考: Keeping a Good Attitude: A Quaternion-Based Orientation Filter for IMUs and MARGs.PX4/Pixhawk—uORB深入理解和转载 2017-06-21 08:59:20 · 15703 阅读 · 3 评论 -
YAW PITCH ROLL 定义
百度上居然搜不到俯仰滚转和偏航的定义,可见大家的浮躁了,没事摇一摇都不干正事了,整理了一下资料,公布给大家。要了解飞机姿态,需要首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系。■地面坐标系(earth-surface inertial reference frame)Sg--------Oxgygzg①在地面上选一点Og②使xg轴在水平面内并指向某一方向③zg轴垂直于地面转载 2017-06-20 19:31:35 · 1545 阅读 · 0 评论 -
Pixhawk之姿态解算篇(5)_ECF/EKF/GD介绍
一、开篇 很久没更新blog了, 最近研究的东西比较杂乱,也整理了很多东西,没有来的及更新,最近发现很多小伙伴都开始写blog了,在不更新就要“被落后了”。兄弟们,等等我啊~~~ 转了这么久又回到了姿态解算部分,最近研究了现有的几种关于姿态解算的实现算法,理论大都相通,请各位耐心看完。 希望阅读本部分的读者对姿态解算算法有一定基础的认识,该部分涉及了转载 2017-06-21 11:25:01 · 1428 阅读 · 0 评论