三维模型旋转平移

1. 绕世界坐标的旋转平移

模型本身

先平移到世界坐标原点，然后旋转平移，再平移到原本的位置
1.平移到世界坐标的平移矩阵M
2.平移矩阵M的逆矩阵M^-1
3.旋转平移矩阵R
4.原有的旋转平移矩阵R_f
计算最终结果R_res = M * R * M^-1 * R_f

模型上的子模型

与模型本身的计算方法一致

2. 绕模型本身的旋转平移

模型本身

1.原有的旋转平移矩阵R_f
2.旋转平移矩阵R
R_res = R_f*R

子模型

1.父模型的旋转平移矩阵M_父
2.平移矩阵M_父的逆矩阵M_父^-1
3.旋转平移矩阵R
4.原有的旋转平移矩阵R_f
计算最终结果R_res = M_父 * R * M_父^-1 * R_f