机器人
hustfzt
这个作者很懒,什么都没留下…
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用Matlab通过ROS控制实际机器人
Matlab:强大的数据处理,可视化绘图,成熟的算法函数,Simulink控制系统设计。ROS:标准化机器人系统软件框架。可以使用大量的示例代码和开源程序轻松地完成机器人编程和控制任务。(1)系统配置ROS系统(Ubuntu),主机host,ip: 192.168.1.101 (ifconfig)。matlab2015(Windows),从机,ip: 192.168转载 2016-07-29 11:21:51 · 11371 阅读 · 2 评论 -
工业机器人的TCP点
为了描述一个刚体在空间的位姿,需在物体上固连一个坐标系,然后确定该坐标系位姿(原点位置和三个坐标轴姿态),即需要6个DOF来完整描述该刚体的位姿[1]。对于工业机器人,需要在末端法盘安装工具(Tool)来进行作业。为了确定该工具(Tool)的位姿,在Tool上绑定一个工具坐标系TCS (Tool Coordinate System),TCS的原点就是TCP(Tool Center Poi转载 2016-08-23 11:20:18 · 21139 阅读 · 0 评论