海康红外摄像头调试（型号：HM-TB421-3XF）

学校的项目和毕设都要用到红外，后来买了海康的，感觉大公司支持的应该很好，不愁没法用。但是实际用的时候发现SDK只支持pc，arm只支持安卓开发板，一般的手机都不支持。ISAPI是基于网络的海康私有协议，得签保密协议，企业营业执照什么的，学生很难申请。
用不了SDK也得开发呀，现在只能尝试两种方法，rtsp或uvc。记录一下调试过程。
弄树莓派的时候，不习惯树莓派的系统，安装了最新的Ubuntu。进入系统后发现经常动不动就卡死，以为是内存卡读取速率不够或桌面系统需要显存（就是瞎猜），换了不同的内存卡和U盘都是一样的，但是树莓派的系统就很正常。最后给老师打电话老师也不确定是什么情况，但是老师说安装了新的系统都要sudo apt update、sudo apt upgrade一下。于是试了一下，还真的好了。（这一步就折腾了两三天）
rtsp需要插网线，发现直接插路由器就可以直接在pc访问，会弹出potplayer打开。但是买了个USB网卡插到主机上就用不了，找教程改ip关防火墙也没用。只能先插在路由器上用了。

URL规定：
rtsp://username:password@[address]:[port]/Streaming/Channels/[id](?parm1=value1&parm2-=value2…)
注：VLC可以支持解析URL里的用户名密码，实际发给设备的RTSP请求不支持带用户名密码。
举例说明：
通道01主码流：
rtsp://admin:abc12345@172.6.22.234:554/Streaming/Channels/101?transportmode=unicast
通道01子码流：
rtsp://admin:abc12345@172.6.22.234:554/Streaming/Channels/102?transportmode=unicast(单播)
rtsp://admin:abc12345@172.6.22.106:554/Streaming/Channels/102?transportmode=multicast (多播)
rtsp://admin:abc12345@172.6.22.106:554/Streaming/Channels/102 (?后面可省略，默认单播)
通道01第3码流：
rtsp://admin:abc12345@172.6.22.234:554/Streaming/Channels/103?transportmode=unicast
零通道主码流（零通道无子码流）：
rtsp://admin:12345@172.6.22.106:554/Streaming/Channels/001
注：新版本URL，通道号全部按顺序从1开始。

想在Linux用同样的方法打开，我用的是树莓派4B，安装了Ubuntu。不知道为啥，打不开浏览器，点一下一直转圈圈，没反应。想卸载也找不到，尝试安装别的浏览器还是打不开。后来死马当活马医sudo apt install firefox，发现能用了，不知道为啥明明有图标，但是打不开，需要在安装一下。因为有一次手贱，sudo chmod 777 /usr，都不能用sudo了，重装了系统，但是再sudo apt install firefox还是打不开，突然发现在终端输入网址再右键在浏览器打开可以直接打开浏览器。

好不容易打开了浏览器，输入URL，弹出VLC，无法打开，不知道什么原因。


联系海康的技术客服，让分别在Linux和windows抓包看一下。

这技术客服就是把rtsp部分筛选出来，说不是正常的rtsp交互。（要是正常的就打开了，我还用问吗￣へ￣）

网上查了很多Linux打开rtsp的教程，大概是FFmpeg，OpenCV这两种。

搭建OpenCV也费了挺多功夫，整了一整个下午才弄好。网上找的程序不能直接g++，返回错误大概是找不到库，gcc -I指定目录也不行。在/usr/找到了/opencv4/opencv2，把opencv2移到和opencv4一个目录就能编译代码了。但是还报了些错，应该是函数用法的问题，学习一下再改进。
代码参考：https://blog.csdn.net/photonfly/article/details/73373545

安装FFmpeg直接sudo apt install ffmepg就可以，我找的教程都得config、make、make install，因为这个也卡了很久，其实没必要，依赖都能在/usr找到。安装好FFmpeg，输入命令
sudo ffmpeg -i rtsp://admin:h123456789@192.168.31.22:554/Streaming/Channels/101 -vcodec copy -acodec copy -c copy -map 0 -f segment -segment_time 30 -segment_format mp4 /home/pi/rtspvideo/output_Video%03d.mp4
即可得到视频。
说明：
利用FFmpeg命令行获取rtsp视频流并将获取的视频，以截取陈30s左右的mp4格式的小视频。
-i：是你输入的rtsp的视频流
-vcodec copy -acodec copy：指尽可能的保存原始视频的音频视频格式。
segment -segment_time：指定截取的视频长度。
想要实时预览rtsp流没找到合适的软件，也可以找qt程序，但是比较麻烦，需要时再弄吧。

rtsp的话还得接网口，线比较多，占地方，不够方便（打算把树莓派装到无人机上），所以打算调试一下，通过uvc协议打开视频。

检测是否找到设备

检查端口

可以检测到摄像头，打不开应该不是缺驱动
用Ubuntu自带的cheese打不开，cheese /dev/video1，cheese /dev/video2，都不行。

FFmpeg也不行，sudo ffmpeg -i /dev/video0 -vframes 1 -s 640x480 -q:v 2 -f image2 /tmp/image6-vdieo0-test1.jpg

Ubuntu不能直接apt install camorama、gstreamer，先不测试。

树莓派自带摄像头，我想用打开树莓派自带摄像头的方法打开红外摄像头。
系统是Ubuntu，需要sudo apt install raspi-config，然后sudo raspi-config，


出现错误：Your firmwave appears to be out of date (no start_x.elf). Please update

解决方法：
查看boot分区所在的设备号，设备号可能是：/dev/mmcblk0p1
df -h
将该设备号挂载在/boot上
mount /dev/mmcblk0p1 /boot
随后会出现是否设置为enabled，选择yes。
等待树莓派重启。
重启后插上csi摄像头检查是否有摄像头设备

树莓派摄像头可以用motion实时预览图像
sudo apt-get install motion
首先将motion软件的后台进程改为开启，让它能够一直在后台运行。输入以下命令，将文件中 “start_motion_daemon=no” 的no改为yes。
sudo nano /etc/default/motion
之后输入命令打开motion的配置文件：
sudo nano /etc/motion/motion.conf
这个文件中保存了许多motion的基本设置。因为选项比较多，下面只写出一些比较重要的选项的值，其他可以用默认值，或者参考motion官网上的documents，那里面写得很详尽，每个参数的解释都有。motion.conf里自带的注释也很完整。

需要更改的参数有以下几行，在nano编辑器环境下可以使用快捷键ctrl+w对关键字进行查找。

daemon on  #off改成on
width 640  
height 480 #根据摄像头像素自行更改
framerate 50 #帧率
stream_maxrate 200
stream_localhost off    #设为off

当然要想获得最佳的效果，文档中的参数需要多次根据自己的设备进行相应的调整。
修改完成后保存并退出。

若你之前打开过motion，那么在每次更改完配置后，需要先关闭motion进程，并再次打开，相当于对motion进行一次重启。关闭motion服务的命令如下：

sudo killall -TERM motion

接着输入命令重新打开motion：

sudo motion

打开后便可以通过在浏览器内访问地址http://树莓派IP:8080,看到相应的监控画面了。

用同样的方法打开/dev/video1和/dev/video2，是灰屏或者蓝屏。可能是编码的问题。

sudo apt-cache search uvcview

sudo v4l2-ctl -d /dev/video1 --list-formats-ext

uvc比rtsp延迟低多了，接下来就是写个opencv代码，设置成开机运行，把图像保存下来，再画几块碳纤维板固定到飞机上就行了。

Ubuntu弄了好久，就是不行，报错让我感觉是系统的问题，气不过连夜重新弄了树莓派系统，就行了，绝了。