全景图像拼接wave correct部分实现原理

最新推荐文章于 2018-10-25 13:43:24 发布

hwb506

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分类专栏：计算机视觉数字图像处理图像拼接

本文链接：https://blog.csdn.net/hwb506/article/details/23361269

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本文探讨了全景图像拼接过程中OpenCV的waveCorrect函数的实现原理，该函数通过矫正旋转矩阵，减少拼接图像的波浪形失真。依据Lowe的论文和Szeliski的综述，主要利用两个约束条件来计算全局旋转矩阵，确保相机X轴与世界坐标系Z轴垂直，以及相机Z轴方向平均值接近世界坐标系Z轴。参考了OpenCV源代码和相关文献。

摘要由CSDN通过智能技术生成

最近在研究全景图像的拼接，阅读了OpenCV中图像拼接的部分代码，阅读到waveCorrect函数时看的一头雾水。函数的功能是传入每个相机的旋转矩阵，计算一个矫正的旋转矩阵，对旋转矩阵进行矫正，使得拼接后的图像近似为直线（矫正拼接后图像的波浪形式）。示例见lowe的论文中相关部分：

该部分在 Lowe[2] 的论文中叫做Automatic Panorama Straightening，在 Szeliski[3,4] 的综述文章中叫做Up vector selection，OpenCV的代码是对Lowe算法的实现。

straightening约束的OpenCV代码如下

void waveCorrect(std::vector<Mat> &rmats, WaveCorrectKind kind)
{
    LOGLN("Wave correcting...");
#if ENABLE_LOG
    int64 t = getTickCount();
#endif

    Mat moment = Mat::zeros(3, 3, CV_32F);
    for (size_t i = 0; i < rmats.size(); ++i)
    {
        Mat col = rmats[i].col(0);
        moment += col * col.t();
    }
    Mat eigen_vals, eigen_vecs;
    eigen(moment, eigen_vals, eigen_vecs);

    Mat rg1;