zeng_haoyu的博客

运行的代码来自与高翔的博客1.绝对路径将程序中的相对路径改成绝对路径，否则找不到图片2.pcl问题在CMakeLists中要加上一行代码list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4") # use this in Ubuntu 16.043.No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu...

绪论假如我有2张美女图片，我想确认这2张图片中美女是否是同一个人。这太简单了，以我专研岛国动作片锤炼出来的火眼金睛只需轻轻扫过2张图片就可以得出结论。但是，如果我想让计算机来完成这个功能就困难重重了：再性感的美女在计算机眼中也只是0-1组成的数据而已。一种可行的方法是找出2张图片中的特征点，描述这些特征点的属性，然后比较这2副图片的特征点的属性。如果有足够多的特征点具有相同的属性，那么就可以认为...

看了很多SLAM的源码阅读和解析了，有的人已经写了很好了，但是对于一个刚入门的菜鸟来说还是看不太懂，没办法具体到每一个函数的功能，虽然大体的框架知道是怎么回事，但是细细想又搞不明白，所以决定自己写一个博客来详细记录学习的过程，重要的是做笔记，要不然总是忘记。首先从框架说起，下面的代码来自ORB_SLAM2中的mono_kitti.cc#include<iostream>...

在mono_kitti.cc中通过SLAM.TrackMonocular(im,tframe)，进入SLAM系统也就来到了system.cc，#include "System.h"#include "Converter.h"#include <thread>#include <pangolin/pangolin.h>#include <iomanip&g...

前面转载过一篇ORB特征的原理解读，我感觉讲的是很详细的，但是特征点在SLAM中的运用，还不是很清楚，我们知道特征点是由关键点和描述子组成的。常见的特征有SIFT特征，SURF特征等。那么为什么ORB-SLAM2选择ORB特征呢？这是因为虽然SIFT考虑了图像变换过程中出现的光照、尺寸、旋转等变化，但需要较大计算量，在没有GPU加速的情况下，很难在SLAM这种系统中进行实时计算，另一方面，SIFT...

理论推导参考：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/details/80587649代码来源：https://me.csdn.net/qq_30356613/*** This file is part of ORB-SLAM2.** Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal <raulmur a...

文章链接http://www.doc88.com/p-8572941872268.html