33、基于图像的相机网络分布式定位与自适应传感器管理算法

基于图像的相机网络分布式定位与自适应传感器管理算法

1. 相机网络分布式定位算法

在相机网络中，成本函数 $\phi$ 由两部分组成：仅涉及旋转的 $\phi_R$ 和涉及所有变量（包括 ${\lambda_{ij}}$）的 $\phi_T$。由于相对平移只能估计到一个正的比例因子，即 $\tilde{T} {ij} = \lambda {ij} \tilde{t} {ij}$，这些变量是必要的。然而，未知比例 ${\lambda {ij}}$ 会产生不良副作用。若将平凡解 $T_i = T_j$（$i,j \in V$）和 $\lambda_{ij} = 0$（$(i,j) \in E$）代入相关公式，无论旋转值如何，都能得到全局最小值 $\phi_T = 0$。因此，若在无约束条件下最小化该公式，可能得到无意义的定位结果。为解决此问题，我们提出约束最小比例为 $\lambda_{ij} \geq 1$（$\forall(i,j) \in E$），这是一个全局约束，但每个节点可单独执行，从而实现分布式处理。

为了以分布式方式最小化 $\phi({R_i},{T_i},{\lambda_{ij}})$ 并满足 $\lambda_{ij} \geq 1$（$\forall(i,j) \in E$）的条件，我们采用多步解决方案：
1. 旋转估计
- 每个节点 $k$ 计算 $\phi_R$ 关于其旋转 $R_k$ 的梯度：
[
grad_{R_k}\phi_R = -R_k \sum_{i \in N_k} \left( \log \left( R_k^T R_i \tilde{R}