从零开始

今天比昨天好就是进步。

均值滤波

文章目录介绍滤波算法伯德图 介绍 均值滤波是低低通数字滤波的一种。对信号x滤波,滤波输出为y。 滤波算法 最简单的均值滤波(simple moving average ,SMA)具有如下形式: yi=∑j=i−n+1ixiny_i=\frac{\sum_{j=i-n+1}^{i}{x_i}}{...

2019-05-01 22:44:10

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IMU误差模型

零偏 在静置状态下采集一段加速度数据,理论上此时(ax,ay,az)(a_x,a_y,a_z)(ax​,ay​,az​)=(0,0,g)(0,0,g)(0,0,g). 从下图可以看出,加速度计每个轴的输出都被拉偏了,这个偏移值就是加速度零偏。 上电重复性 IMU设备每次上电启动,上述零偏误差值...

2019-04-25 22:22:00

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visual studio 与伪目标

介绍 伪,诈也,欺也。即用另一种面目掩盖了本质。 伪目标是makefile中的一个概念。只是指定一个标签,一个规则。 例如, clean: rm *.o run: test -add 1 2 cmake与伪目标中我们介绍了cmake生成伪目标的方法,下边是visual stud...

2019-02-25 22:58:32

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cmake与伪目标

伪,诈也,欺也。即用另一种面目掩盖了本质。 伪目标是makefile中的一个概念。只是指定一个标签,一个规则。 例如, clean: rm *.o run: test -add 1 2 cmake 如此强大(cmake实例入门),用cmake管理项目时当然也可以生成伪目标。例如为...

2019-02-25 22:17:26

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win10 ms sqlserver2017 安装

文章目录下载安装可能遇到的问题只能服务器名连接IP不能连接management studio 没有安装 下载 ms sql server 免费版包括developer版本和Express版本。developer版本面向开发人员,功能是全的,但只能用于非生产环境。Express版本,为功能限制版本。...

2019-02-23 22:00:54

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windows 下使用cmake指定visual studio 版本

windows下cmake 可以使用参数-G指定visual studio 的版本。 如我电脑上visual studio装了2015和2008两个版本,则可以分别使用以下两条命令生成相应的工程文件。 cmake .. -G "Visual Studio 14 2015&...

2019-02-20 22:57:38

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visual studio c++代码中使用git版本信息

目录总体思路自动代码生成使用自动生成的代码集成运行结果 总体思路 本篇使用的方法不更改visual studio的任何设置,完全使用的是“蛮力”。 使用python写成的tool获取版本信息,并auto code为一个.h文件,文件中仅是一个git版本信息类 在需要git版本信息的代码中,使用1...

2018-10-12 22:27:34

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定时采样增量法更新四元数-px4 EKF2中使用的四元数更新算法

角增量 关于欧拉角四元数的物理意义,及四元数微分方程的推导等部分有兴趣的可查看四元数基础. 在四元数基础中,我们提到了使用陀螺仪输出的角速度进行四元数的更新,但是实际使用中,陀螺仪的输出并不是角速度,而是采样间隔内的角增量。PX4中使用以下算法进行四元数更新。 若通过角增量和采样间隔计...

2018-08-01 22:25:45

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google log(glog) used on windows

glog是一个开源日志项目,源代码位于: https://github.com/google/glog 项目已经支持windows上的应用,只是项目中不提供现成儿的.sln工程文件,需要自己生成。使用cmake可以生成所需版本的.sln工程文件。 In short, (1) Ins...

2018-06-10 17:21:32

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c语言解析命令行参数的简单例子

假设要解析的命令行参数如下: getopts.exe [--port 9000] --freq 1 --size 5 --file filename #include <stdio.h> int getOpts(int argc, char *...

2018-06-09 20:58:49

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windows 下使用googletest(gtest)

lib库生成 github上下载源代码 git clone https://github.com/google/googletest.git 编译源代码 在目录gtest\googletest\googletest\msvc下是visual studio的工程文件,可以看到2010这...

2018-06-03 12:11:24

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cmake 从放弃到入门 - 醍醐灌顶

这是我看过最好的cmake入门文章,短小精悍,情不自禁做一分享,原文地址如下: http://derekmolloy.ie/hello-world-introductions-to-cmake/ 简介 cmake的亮点在于编译复杂项目上的应用 —— cmake是一个跨平台的Makefil...

2018-05-28 22:08:02

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python3 爬虫小例子 - 列出当前登录用户所有csdn博客及访问量

代码如下,代码无法直接运行,有两处需要根据用户自己修改 1. 用户名(代码中为iceboy314159) 2. header from urllib import request import chardet import re def spyPage(page_index): i...

2018-05-18 21:14:35

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c++ vector“最大”容量

首先弄清几个值的意义:size, capacity, max_size 先看如下代码 这段代码唯一做的事情就是建立一个vector,并不停的往里加数据,每当capacity改变时,打印出来: #include <stdio.h&g...

2018-05-15 22:00:26

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GPS/BDS周跳探测方法

伪距载波相位残差法 δtRj=λjδtϕj−λjδtNj+ϵδtRj=λjδtϕj−λjδtNj+ϵ\delta_tR_j=\lambda_j\delta_t\phi_j-\lambda_j\delta_tN_j+\epsilon 在不存在周跳的情况下,整周模糊度的时间差分值λjδtNjλjδ...

2018-05-08 22:03:11

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python3 求解任意两个时间之间的间隔

使用的是datetime, 只需注意datetime的构造函数中最后一个参数是微妙microseconds不是毫秒,就没什么问题了。 import datetime; # year, month, day,hour,minate,sec,us dt1 = datetime.datetime(2...

2018-05-06 19:00:17

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matlab求解扩展卡尔曼滤波(EKF)中的雅克比矩阵

扩展卡尔曼滤波需要求解雅克比矩阵,matlab中求解雅克比矩阵的方法如下: 假设我们有以下非线性模型: dis=n2+e2+d2−−−−−−−−−−√dis=n2+e2+d2dis = \sqrt{n^2+e^2+d^2} cog=tan−1(en)cog=tan−1(en)cog ...

2018-05-05 21:43:39

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基于扩展卡尔曼滤波(EKF)和低成本传感器的AHRS实现

传感器 观测向量 观测矩阵 状态 系统矩阵 结果 传感器 使用华为honor7手机采集加速度计,陀螺仪和磁力计数据。 加速计数据在使用前经过低通滤波器。滤波结果如下图: 观测向量 如四元数姿态表示所述,载体姿态主要有三种表示方法。此处使用三个欧拉角度作为观测向量[ϕ;θ;ψ...

2018-05-05 21:28:36

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qt奇数个汉字error: C2001: newline in constant及汉字乱码问题

qt程序奇数个汉字出现以下问题: 使用notepad++改变编码格式为UTF8,编译成功 代码修改如下,乱码消失 setWindowTitle(u8"汉标题");// 在汉字字符串前添加u8 setWindowTitle("汉标...

2018-05-03 21:57:31

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《TCP/IP网络编程》笔记12-并发服务器的实现方法-I/O复用

并发服务器的实现方法: 多进程服务器 多路复用服务器 多线程服务器 select函数是I/O复用的全部内容,server端代码如下: // echoSvrSelect.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。 // #include "stdafx.h&quo...

2018-04-19 20:52:46

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