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从零开始

今天比昨天好就是进步。

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原创 说说SFINAE

SFINAE的介绍,例子及讲解。

2022-01-28 22:41:53 764

原创 关于使用快慢指针进行单向链表环存在性判定的若干问题的进一步思考

面试官问这个问题的目的是什么快慢指针的工作原理快慢指针究竟几步可以定位环快指针的速度只能是双倍速么其他判定单向链表环路的方法

2022-01-14 09:09:22 239

原创 github上创建了一个rtklib improve开源项目

鉴于rtklib的巨大的时间更新间隔,作者在github上fork了一个仓库,初步用于以下目的,修复代码中的bug/issue对代码或者结构进行尽可能小的调整或者优化算法性能的提升建立一个rtklib的wiki

2022-01-07 22:42:06 853 3

原创 git交互式暂存 git add -i 这个骚操作存在的意义为何

你已经能非常熟练的使用`git`了,暂存是其中最基本的操作了,交互暂存是暂存的高级用法,虽然可以不用,但是在某些特定场景下,可以提高我们的工作效率,下边请看详细介绍。

2021-12-31 22:49:33 532

原创 如何取消Windows API中的最大路径长度限制

Windows API 中的路径长度限制MAX _ PATH,如何取消路径长度限制。

2021-12-16 22:53:22 988

翻译 程序员应知应会之——结构体字节对齐 填充与打包

什么是字节对齐?一文搞懂字节对齐。

2021-12-14 23:21:47 224

原创 谈一谈c/c++程序的内存布局

浅谈c程序的内存布局,怎么查看程序的内存布局

2021-12-08 22:50:54 495

原创 git bisect 与 git blame

在大型的软件项目集成中,我们可以使用git bisect用二分法来快速的定位问题,找出是哪个commit引入了问题。git bisect与git blame是风马牛不相及的两个命令。

2021-12-06 22:50:50 288

原创 PowerShell输出字符串的编码为UTF-16LE的问题

使用powershell时遇到csv不分列的问题修改powershell输出格式修改执行策略

2021-12-01 22:47:35 795 1

原创 inno setup vs NSIS

inno vs nsis 我们如何取舍呢?两者有何异同呢?在nsis中实现配置文件的写入用户在安装过程中完成配置文件的配置

2021-11-21 22:49:58 714 4

原创 git switch 与 git checkout的不同

git switch用来切换分支,可是我们以前git check out不是用的好好的么,为什么引入这么一个命令呢?

2021-11-17 23:04:46 5307 2

原创 git cherry-pick apply-merge 任意commit(s)

git的分支模型给我们带来的便利,可以也会有困惑。例如,我们如何merge目标分支里制定的一个commit或者多个commit呢?cherry-pick可以做到,可以我们什么场景下使用呢?这个命令会带来什么副作用么?

2021-11-16 23:19:47 228

原创 一文入门RTCM协议及其Message Decode

对GNSS RTCM格式做个介绍,通过此文可以知道其消息结构,以及典型的MSM消息的decode方法。RTCM为国际海运事业无线电技术委员会,是国际标准组织,这个特别委员会(**SC**,SPECIAL COMMITTEE) 104 就是差分全球导航卫星系统。

2021-11-07 16:29:59 1570

原创 RTKLIB中的各种AR mode 详解

本文结合代码讲一下rtklib中的几种AR mode(模糊度固定模式),并使用数据进行测试。

2021-09-14 22:51:51 1782 1

原创 拉依达准则的一个c++实现

拉依达准则的一个c++实现,c++ accumulate的使用,使用c++ lambda表达式计算标准差。

2021-09-09 22:16:41 537

原创 QT QTableWidget 遍历导出时的一个空指针问题

QT中对QTableWidget所有item进行遍历的方法,另外要注意空指针问题。

2021-09-09 21:44:03 148

原创 sqlcmd是个好玩意儿

sqlcmd是什么?为何说有了这玩意我们的数据库部署,测试,自动化就方便了,这个命令怎么用。来看几个例子吧。使用sqlcmd创建数据库,执行SQL语句

2021-09-03 22:54:44 229 2

原创 sql server 2019 安装步骤

sqlserver 2019开发者版本的系统已经硬件需求,以及详解安装步骤

2021-08-29 09:55:31 933

原创 rtklib中的基线约束应对观测条件糟糕的GNSS数据

通过采集500小时的rtcm32格式的恶劣环境下的GNSS原始数据,验证rtklib的基线约束的效果。经测试发现,在固定场合下,基线约束可以大幅度提高解算结果的质量。

2021-08-28 20:45:13 489

原创 git clone 所有分支到本地的方法

git clone 所有分支到本地的方法

2021-08-27 11:57:07 731

原创 从遍历文件说到c++17 中的filesystem

c++17中推出了filesystem如今遍历文件一行代码就够了filesystem中有哪些新鲜玩意儿cmake中设置c++标准

2021-08-26 22:06:17 710

原创 windows右键 菜单中添加vscode

最近换了个电脑,忽然发现右键无法用vscode打开folder,你懂的,对一个码农来说这实在太痛苦了。安装的时候忽视了一个选项,哎。这当然可以通过再装一次vscode来解决。可是,于vscode有关的各种环境都弄好了,再装一次实在费劲。还好可以通过手动修改注册表来完成配置。 Windows 10 中打开注册表编辑器的两种方法如下,在任务栏上的搜索框中,键入regedit,然后选择"注册表编辑器 (桌面应用) 结果。 右键单击"开始", 然后选择"运行"。在"打开:“框中键入regedit,然后选择"

2021-08-26 20:53:25 269

原创 忽然发现GitHub用不了了,原来git的账密验证已经弃用,改用 token 或 SSH 密钥

一觉醒来突然发现怎么没法往github上push代码了呢,这好恐怖~ 还好还好,不是github罢工,只是需要使用token而已。

2021-08-15 13:46:35 10831 6

原创 SBAS 电离层修正中的双线性插值方法

文章目录线性插值四点双线性插值三点插值还有一步点击这里可以阅读rtklib中的SBAS相关实现解读,其中使用SBAS进行电离层修正时,首先要计算电离层切入点。但是有一个问题,SBAS不可能下发电离层上无限个点的修正信息,而是一个一个的特征点,这样整个电离层球面就会被分成一个个的网格区域。正因如此,电离层切入点的修正值需要使用插值获取。线性插值在正式开始我们的插值工作之前,有必要花费半分钟的时间熟悉一下线性插值。如下图,我们如果知道两个点的坐标(x1,y1)(x_1,y_1)(x1​,y1​)和(x0,

2021-05-28 23:07:07 289

原创 当SBAS遇上rtklib

/* satellite position and clock by broadcast ephemeris -----------------------*/static int ephpos(gtime_t time, gtime_t teph, int sat, const nav_t *nav, int iode, double *rs, double *dts, double *var, int *svh){ else if (sys==SYS_SB

2021-05-26 23:14:02 656 2

原创 精密星历介绍与使用

文章目录精密星历精密星历下载精密星历格式rtklib 精密星历应用插值处理使用精密星历解算与广播星历的对比精密星历解算结果广播星历解算结果精密星历SP3精密星历格式,即The Extended Standard Product 3 Orbit Format.精密星历下载点击此处进行精密星历下载以下图片显示的是下载2005-04-02的精密星历,如此可下载这一天的精密星历。精密星历格式#aP2005 4 2 0 0 0.00000000 96 ORBIT IGb00 HLM

2021-05-24 20:06:45 3925 1

原创 GNSS速度解算的三种方法

结合rtklib讲解一下常用的三种GNSS速度解算的方法

2021-05-21 23:14:11 1907 3

原创 使用teqcplot对teqc 质量分析结果进行可视化展示

使用python teqcplot对teqc 质量分析结果进行可视化展示GNSS 质量分析可视化teqc 可视化

2021-05-09 14:45:51 604 1

原创 rtklib2.4.3 b34 单点定位的一个bug

文章目录单点定位部分的一个问题老生常谈的root cause为何如此修改于是改动单点定位部分的一个问题这是一个本次更新引入的新问题,以前是没有的,如下图:如果没有对代码重新编译则不会遇到本文将要提到的问题,因为release版本的程序是不会有问题的如果对代码进行debug,那么也不会遇到这个问题如果尝试直接运行debug版本的程序,那么大概率会出现此问题老生常谈的root cause这个issue是由局部变量没有初始化引起的,因此想要fix这个issue也很简单,只要将这四个变量dion

2021-04-08 23:12:28 873

原创 当git revert遇到merge

为什么呢?因为此时git不知道要做什么。merge commit是两个分支的汇合点。本质上这两个分支地位是完全相等的。虽然从下边的图看来,似乎master是你想要的。但是话说回来,master也仅仅是个名字而已,与其他分支并无区别。另外,这个merger也不一定发生在master分支。

2021-04-02 23:07:40 3257

原创 teqc进行GNSS数据质量分析时生成的s文件介绍

本文介绍使用teqc进行GNSS数据质量分析时生成的s文件。来源于n年之前写的一篇文章,重新整理出来放到这里,有不正确的地方欢迎指正。

2021-03-31 15:43:32 1326

原创 rtklib2.4.3 b34的一个与编译器有关的bug

最近在使用rtklib时遇到一个问题,困扰了许久,最后总算用歪门邪道的方式解决了。issue如下重新基于rtklib的代码编译一个application,解算数据,一切正常。下一步,将rtklib中的trace去掉,再编译,解算。好的,问题出现,不能解算了。是真的将所有trace去掉,不是将level设置为0,或者将trace name设置为空,或者将函数体注释掉。这些方式并不能真正去掉trace,并且这些情况重新编译的话,是可以正常解算的。为什么这些方式不能真正去掉trace?因为,这些方法

2021-02-27 15:01:42 444 2

原创 QT 使用http协议post json数据

首先要添加项目的网络支持,也就是要在pro文件中添加下边这一行QT += network添加一个槽函数,这个函数用来连接发送完成信号,从而接收reply// *.h 声明部分private slots: void finishedSlot(QNetworkReply*);// *.cpp 定义部分void MainWindow::finishedSlot(QNetworkReply* reply){ if (reply->error() == QNetworkRep.

2021-01-16 23:30:17 2619 1

原创 rtklib新版本2.4.3 b34测试对比

2020/12/30 ,也就是去年末,rtklib终于更新了一个新版本。clone下来测试了一下。测试数据使用148小时连续采集的数据,采集条件很差,解算效果不太好。以下是对比结果。// 采集过程中,每小时将文件分割一次

2021-01-13 22:56:53 1390 8

原创 使用PX4的ECL进行多传感器数据融合的后处理

- ecl是开源无人机项目PX4使用的算法库,使用ekf(扩展卡尔曼滤波)进行imu等多种传感器的数据融合- 然而ecl不提供数据后处理功能- 能使用ecl进行多传感器数据融合的后处理是很有必要的,这样便于参数调试,和二次开发的调试,从而缩短开发周期,降低开发成本- 鉴于以上几点作者fork了ecl的项目,并添加了后处理功能- 在添加后处理功能时的基本原则是,尽量做到不更改ecl的任何代码,实际上却是没有更改任何代码文件- 实际上整个更改只是在CMakeLists.txt中添加了下边这一行

2021-01-05 22:59:28 553

原创 c++ 调用c代码 extern “C“ 确不能解决问题 unresolved external symbol

c++ 调用c代码 extern "C" 确不能解决问题 unresolved external symbol为什么不起作用了?cmake设置cpp工程visual studio工程设置源代码文件编译方式

2021-01-03 21:35:19 996

原创 好消息!好消息! PX4-ECL 以python替代matlab

PX4-ECL或许是同类项目中最优秀的(或者之一吧),从事无人机滤波开发或者类似多传感器融合的开发者很多都读过这个项目的代码。github地址但这个项目一直以来有个遗憾,卡尔曼滤波的矩阵求解部分是用matlab完成的,如下图。这么做有什么问题呢?顺便说一下,之前要通过PX4-ECL\EKF\matlab\scripts\Inertial Nav EKF\GenerateNavFilterEquations.m 来建模和生成c++矩阵。matlab是收费的,闭源的,与px4的开源,显得有点儿格格不

2020-12-23 21:39:38 354

原创 git 命令备忘录(拿走贴工位吧)

重要的尽量往前写git stash临时保存git stash [save message]保存,save为可选项,message为本次保存的注释git stash apply应用但不删除,所以可用多次git stash apply stash@{num}git stash pop应用并删除git stash pop stash@{num}git status查看状体git status 或者git status --short或者git status

2020-11-30 21:31:39 1137

原创 QT中使用c 或者 c++ 动态库

qt中调用c/c++动态库QLibraryQt中调用c++动态库失败

2020-11-13 22:27:17 1514

原创 git rebase 和 merge 简单使用与效果

呃,对merge和rebase的种种优劣不写任何文字了,当然rebase还可以用来压缩commit,点击这里,通常把两者放在一起的时候还是有分支合并这一特指的,这里只是简单显示一下效果,什么时候用,自己决定吧_。首先有两个分支,main和feature/test_br,main超前于feature/test_br两个commit,而后者超前于前者三个commit。* b9b2530 (HEAD -> feature/test_br) fix u* 5f7a0e9 add c.h| * 5de1

2020-10-26 22:54:29 392

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