OpenCV 旋转向量与旋转矩阵转化(罗德里格斯 )
一 知识点
处理三维旋转问题时,通常采用旋转矩阵的方式来描述。一个向量乘以旋转矩阵等价于向量以某种方式进行旋转。除了采用旋转矩阵描述外,还可以用旋转向量来描述旋转,旋转向量的长度(模)表示绕轴逆时针旋转的角度(弧度)。旋转向量与旋转矩阵可以通过罗德里格斯(Rodrigues)变换进行转换。
算法过程如下:
式中,norm为求向量的模。反变换也可以很容易的通过如下公式实现:
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2016-09-09 10:51:46 ·
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