14、可重构欠驱动抓取器与脊柱矫正机器人支架的设计探索

可重构欠驱动抓取器与脊柱矫正机器人支架的设计探索

在机器人技术领域，如何设计出兼具多种优秀特性的抓取器和有效的脊柱矫正设备一直是重要的研究方向。下面将为大家详细介绍可重构欠驱动抓取器和脊柱矫正机器人支架的相关设计。

可重构欠驱动抓取器

在机器人抓取领域，存在着目标冲突。简单设计利于降低成本和提高鲁棒性，但灵活性有限；而更高的灵活性往往伴随着更高的复杂性和成本。当全灵活的手对于某些任务而言“大材小用”时，欠驱动抓取器因其相对简单的机械结构和避免复杂控制策略的特点而受到青睐。然而，欠驱动抓取器在实现手中操作（即在不松开抓取物的情况下对其进行操作）方面存在困难，相关成功案例较少。

为了实现简单性、可重构性和手中操作能力的结合，设计了一种新型抓取器。其设计灵感来源于人类手部实现基本手中操作的方式，目标是让欠驱动手指通过与手掌的相互作用进行平移运动，从而重新定向抓取的物体。
- 抓取器设计
- 平行四边形机构 ：采用平行四边形机构来耦合手掌和手指的运动。平面平行四边形机构可使手指基部在不发生显著旋转的情况下前进或后退，而在非平面抓取情况下，改进的平行四边形机构能让欠驱动手指主要响应手掌在垂直于旋转关节轴平面内的角位移。多个手指可以作为手部机构的一部分，在任意形状的物体上实现手中操作。
- 手掌建模 ：手掌被建模为一个由三个肌腱驱动的平行操纵器（类似于电缆驱动的U - 3SPS架构）。对于具有n个单自由度欠驱动手指的手，总的肌腱执行器数量为3 + n。
- 可重构性 ：手掌配备了圆弧轨道，手指可以滑动安