PTAM
我和谷哥有个约会
这个作者很懒,什么都没留下…
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窥探PTAM之模板搜索
3. 斑块查找在跟踪线程中,使用者变换摄像头姿态或位置得到新关键帧,新关键帧需要重新查找特征点,找到与上一帧匹配的点以实现点跟踪。为了快速精确地找到邻帧对应特征点,PTAM使用一种基于斑块搜索的特征匹配方法。首先从照相机采集一帧灰度图像,由运动估计模型计算一个估计姿态。将地图中的特征点投影到图像上。然后进行斑块搜索。其基本原理就是从源图像中生成一个搜索模板,该模板可以补偿摄像机运动造成的尺度和角度变原创 2016-07-05 13:48:12 · 2081 阅读 · 4 评论 -
窥探PTAM之姿态估计
4 姿态估计在斑点搜索之后,我们有一堆新找到的点集在当前视图的投影,由于测量误差的关系,点集的坐标位置并不是精准的,我们需要从这些不太准确的数据中估算新的摄像机姿态和位置。把这群点集的坐标值作为观测值,把运动模型计算的点位置作为估计值。求某个运动参数向量,使估计值与观测值的残差平方和最小,即为我们要计算的姿态更新增量。 姿态估计分为粗搜索和精搜索两个阶段。粗搜索搜索范围更广,使用点数较少。精搜索搜原创 2016-07-05 13:50:51 · 2967 阅读 · 3 评论 -
窥探PTAM之Mapping线程
5. 构建地图(Mapping)线程地图构建系统主要是建立3D点云图的过程。地图的创建发生在两个不同的阶段:第一个阶段,绘制出初始的地图;第二个阶段,通过等待关键帧,加入新的特征点,不断的对初始地图进行扩增和更新。与跟踪线程不同,构建地图线程不要求实时性。 用可视化工具来看地图,也就是第二章提到的跟踪前准备数据,地图是这样的: 在地图的初始绘制阶段,可以使用5点算法或单应性分解生成初始化地图,但原创 2016-07-05 14:00:39 · 3484 阅读 · 0 评论 -
窥探PTAM之后记
.原创 2016-07-25 20:30:20 · 1384 阅读 · 2 评论