基于AT89S52单片机的循迹小车开发（一）硬件模块的框架搭建

       这学期开始做单片机，虽然刚接触不到一个月，但也积累了一点点东西。一直想找个时间写点什么，就班门弄斧把自己现在做的一点点东西拿出来，和大家分享，欢迎大家指点~！

      OK，闲话不多说~！转入正题。其实这篇blog写的有些没必要，循迹小车的设计方案在网上随便一搜就一大堆，我也是通过网上搜集的资料，来设计自己的方案。所以关于小车的硬件模块安排，简略描述，重点放在软件设计及制作过程中遇到的问题。

 

      循迹小车从整体上来说，分为检测模块、控制模块、驱动模块、电源模块和小车车体五部分组成。

      检测模块采用红外反射传感器实现对黑线的循迹，我们采用的是ST178。传感器的分布多种多样。我们用了4个传感器，中间两个紧排在一起，共同检测黑线，边上的两个传感器检测背景，这样可以把偏离状态分成6种情况，不同情况对应不同的转向角度，可以使小车的行走路线得到优化。

    控制模块核心为AT89S52单片机，首先要搭建单片机最小系统，这个在任何一本单片机教程中都有。然后确定输入端口和输出端口，为了方便程序设计，将P0端口作为输入端口，P1作为输出端口。P0做输入时一定要接上拉电阻，端口的默认值为高电平。

    查查资料就能发现，单片机端口的负载只能为若干组TTL电路，所以必须使用驱动电路来控制、带动小车电机。驱动模块采用L298直流驱动芯片。一个 L298芯片可以同时控制两组电机，正好对应小车的前进电机和转向电机。利用PWM脉冲原理控制电机功率，实现转向角度和行走速度的调节。

    电源模块本来是比较难解决的问题，在网上找资料的时候也发现很多讨论&