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这几天忙里偷闲集中把GPS NMEA0183协议好好研究了一下,不仅整理了一份相对较完整的协议文本,并且编写了一个相对较完善的GPS协议解析程序。
<shapetype id="_x0000_t75" coordsize="21600,21600" o:spt="75" o:preferrelative="t" path="m@4@5l@4@11@9@11@9@5xe" filled="f" stroked="f"><stroke joinstyle="miter"></stroke><formulas><f eqn="if lineDrawn pixelLineWidth 0"></f><f eqn="sum @0 1 0"></f><f eqn="sum 0 0 @1"></f><f eqn="prod @2 1 2"></f><f eqn="prod @3 21600 pixelWidth"></f><f eqn="prod @3 21600 pixelHeight"></f><f eqn="sum @0 0 1"></f><f eqn="prod @6 1 2"></f><f eqn="prod @7 21600 pixelWidth"></f><f eqn="sum @8 21600 0"></f><f eqn="prod @7 21600 pixelHeight"></f><f eqn="sum @10 21600 0"></f></formulas><path o:extrusionok="f" gradientshapeok="t" o:connecttype="rect"></path><lock v:ext="edit" aspectratio="t"></lock></shapetype><shape id="图片_x0020_1" style="VISIBILITY: visible; WIDTH: 182.25pt; HEIGHT: 262.5pt; mso-wrap-style: square" o:spid="_x0000_i1025" type="#_x0000_t75" alt="GPS0806201.jpg"><imagedata src="file:///C:%5CDOCUME~1%5C%E5%8F%B6%E5%B8%86%5CLOCALS~1%5CTemp%5Cmsohtmlclip1%5C01%5Cclip_image001.jpg" o:title="GPS0806201"></imagedata></shape>
上图是我所说的测试程序,已经可以获得定位数据及相关卫星信息。
NMEA 0183是美国国家海洋电子协会(National Marine Electronics Association )为海用电子设备制定的标准格式。目前业已成了GPS导航设备统一的RTCM标准协议。
序号
| 命令
| 说明
| 最大帧长
|
1 | $GPGGA | 全球定位数据 | 72 |
2 | $GPGSA | 卫星PRN数据 | 65 |
3 | $GPGSV | 卫星状态信息 | 210 |
4 | $GPRMC | 运输定位数据 | 70 |
5 | $GPVTG | 地面速度信息 | 34 |
6 | $GPGLL | 大地坐标信息 |
|
7 | $GPZDA | UTC时间和日期 |
|
注:发送次序$PZDA、$GPGGA、$GPGLL、$GPVTG、$GPGSA、$GPGSV*3、$GPRMC
协议帧总说明:
该协议采用ASCII 码,其串行通信默认参数为:波特率=4800bps,数据位=8bit,开始位=1bit,停止位=1bit,无奇偶校验。
帧格式形如:$aaccc,ddd,ddd,…,ddd*hh<CR><LF>
1、“$”--帧命令起始位
2、aaccc--地址域,前两位为识别符,后三位为语句名
3、ddd…ddd—数据
4、“*”—校验和前缀
5、hh—校验和,$与*之间所有字符代码的校验和(各字节做异或运算,得到校验和后,再转换16进制格式的ASCII字符。)
6、<CR><LF>--帧结束,回车和换行
其中$GPRMC比较重要,下面略加介绍。
1、$GPRMC(Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data)
帧头 | UTC时间 | 状态 | 纬度 | 北纬/南纬 | 经度 | 东经/西经 | 速度 |
$GPRMC | hhmmss.sss | A/V | ddmm.mmmm | N/S | dddmm.mmmm | E/W | 节 |
方位角 | UTC日期 | 磁偏角 | 磁偏角方向 | 模式 | 校验 | 回车换行 |
度 | ddmmyy | 000 - 180 | E/W | A/D/E/N | *hh | CR+LF |
格 式:$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<CR><LF>
$GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,,,A*50
说 明:
字段 0:$GPRMC,语句ID,表明该语句为Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data(RMC)推荐最小定位信息
字段 1:UTC时间,hhmmss.sss格式
字段 2:状态,A=定位,V=未定位
字段 3:纬度ddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补0)
字段 4:纬度N(北纬)或S(南纬)
字段 5:经度dddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补0)
字段 6:经度E(东经)或W(西经)
字段 7:速度,节,Knots(一节也是1.852千米/小时)
字段 8:方位角,度(二维方向指向,相当于二维罗盘)
字段 9:UTC日期,DDMMYY格式
字段10:磁偏角,(000 - 180)度(前导位数不足则补0)
字段11:磁偏角方向,E=东,W=西
字段12:模式,A=自动,D=差分,E=估测,N=数据无效(3.0协议内容)
字段13:校验值
对应的程序代码如下:
//运输定位数据
private bool GPRMC_Parse(string data)
{
string[] source = Split(data, "$GPRMC");
if (source != null && source.Length >= 12)
{
//状态
this.AnchorState = source[2];
//纬度
if (source[4].Length > 0 && source[3].Length > 2)
{
this.Latitude = string.Format("{0}{1},{2}", source[4], source[3].Substring(0, 2), source[3].Substring(2));
}
else
{
this.Latitude = "";
}
//经度
if (source[6].Length > 0 && source[5].Length > 3)
{
this.Longitude = string.Format("{0}{1},{2}", source[6], source[5].Substring(0, 3), source[5].Substring(3));
}
else
{
this.Longitude = "";
}
//速度
if (source[7].Length > 0)
{
this.NSpeed = double.Parse(source[7]);
}
else
{
this.NSpeed = 0;
}
//方位
if (source[8].Length > 0)
{
this.Track = double.Parse(source[8]);
}
else
{
this.Track = 0;
}
//磁偏角和方位
if (source[10].Length > 0 && source[11].Length > 0)
{
this.Magnetic = string.Format("{0} {1}", source[11], source[10]);
}
else
{
this.Magnetic = "";
}
//模式
if (source.Length >= 13)
{
this.WorkMode = source[12];
}
//时间
try
{
if (source[9].Length == 6 && source[1].Length >= 6)
{
string dtString = string.Format("{0}-{1}-{2} {3}:{4}:{5}",
source[9].Substring(4),
source[9].Substring(2, 2),
source[9].Substring(0, 2),
source[1].Substring(0, 2),
source[1].Substring(2, 2),
source[1].Substring(4));
this.UTCDateTime = DateTime.Parse(dtString);
}
}
catch { return false; }
return true;
}
return false;
}