android模仿iphone气泡聊天 气泡大小自适应

这两天在做一个电子商城的商品评论功能,想到模仿微信或者iphone中的气泡聊天方式,气泡聊天是iphone内置的控件,不对开发者开放,android中更是没有提供类似的控件。于是先在百度google上搜了一下有没有类似的android实现方式,这样的帖子不多,也就局限于百度的第一页,以下面这个帖子为代表:http://blog.csdn.net/randyjiawenjie/article/details/6678738

大致的实现方法是使用“ListView+自定义adapter+气泡背景图片”,其他的帖子也是类似,而自己想实现的效果要求
气泡的大小能够“自适应聊天(短信)内容” ,固定的背景图片显然不能实现这个要求。再次寻寻觅觅,找到下面这个英文帖子:http://mobiforge.com/developing/story/sms-bubble-ui-iphone-apps ,大致讲解了在ios中模仿iphoe气泡的思路,其中关键是将气泡图片切割成9个栅格,如下图:


假设将图片的9个栅格区域按逆时针方向编号,中间 内容部分编号为9 ,使用ReleativeLayout+ImageView将9张图片依次逐行排列,注意图片切割时水平方向高度和垂直方向高度要一致,布局文件如下:

 

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<RelativeLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    android:layout_width="fill_parent"
    android:layout_height="fill_parent"
    android:gravity="right"
     >

    <RelativeLayout
        android:id="@+id/bubble_lay_1"
        android:layout_width="wrap_content"
        android:layout_height="wrap_content"
     >
         <ImageView
            android:id="@
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在MATLAB中实现机械臂的仿真可以使用Robotic System Toolbox来进行。Robotic System Toolbox包含许多工具和函数,可以实现机械臂的建模、控制和仿真。 首先,需要定义机械臂的模型。可以使用robotics.RigidBodyTree类来创建机械臂的刚体树结构。通过添加关节和刚体可以构建机械臂的结构。可以使用函数robotics.RigidBody来创建刚体,并使用函数robotics.Joint来创建关节。 接下来,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来定义机械臂的初始状态。可以设置每个关节的初始位置和速度。 然后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的运动控制。可以使用函数robotics.InverseKinematics来实现逆运动学,根据目标位置和姿态来求解关节角度。可以使用函数robotics.CartesianTrajectory来生成机械臂的轨迹,指定起始和目标位置以及运动时间。 最后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的仿真。可以使用函数robotics.Rate来指定仿真的频率,然后使用循环来更新机械臂的状态和控制输入,实现机械臂的运动。 以下是一个基本的机械臂仿真的示例代码: ```matlab % 创建机械臂模型 robot = robotics.RigidBodyTree; % 添加机械臂的关节和刚体 % 设置机械臂的初始状态 % 运动控制 % 仿真循环 % 绘制机械臂的运动轨迹 ``` 在实际的机械臂仿真中,可能还需要考虑机械臂的动力学、碰撞检测和路径规划等问题。可以使用Robotic System Toolbox中的其他工具和函数来处理这些问题。
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