CAN转COM或CAN-1

最新推荐文章于 2022-11-30 15:50:36 发布

iteye_6236

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文章标签：嵌入式

前段时间在做了一个使用CAN接收数据，然后通过KEY选择是另一个CAN或者COM发送处理的数据。

我会通过连载的方式发布整个过程。

部分文件著作权归所属个人！（在注释中有）

首先，我们准备环境：

MDK3.5 + AK100（ZLG的ARM牛X仿真器）

其次，我整理思绪... ...

最基本，需要三个主要模块：CAN、UART、KEY。

CAN code：

/****************************************Copyright (c)************************************************** ** 广州致远电子有限公司 ** 工业通信网络事业部 ** http://www.embedcontrol.com **-------------------------------------文件信息-------------------------------------------------------- ** 文件名: LPC2300CAN.c ** 当前版本: v1.0 ** 日期: 2007年5月06日 ** 描述: **-------------------------------------历史创建-------------------------------------------------------- ** 文件名: LPC2300CAN.c ** 版本: v1.0 ** 日期: 2007年4月27日 ** 创建人: 滕欣欣 ** 描述: LPC2300开发板实验教程实例代码 **-------------------------------------历史修改-------------------------------------------------------- ** 文件名: ** 版本: ** 日期: ** 修改人: ** 描述: ********************************************************************************************************/ #include "../can/LPC2300CAN.h" #include "LPC2300CANReg.h" #include "lpc23xx.h" #include "../common/type.h" static struct _MessageDetail MessageDetailT,MessageDetailR; unsigned char dataAB[8]; unsigned long dataRID; extern CAN_FIFOMailBox_TypeDef sFIFOMailBox; /* ********************************************************************************************************* **函数原型 : unsigned char Enter_SWRst(unsigned char Ch); **参数说明 : Ch:CAN控制器号，0表示第一路CAN **返回值 : 0：失败 ** : 1: 成功 **说明 : CAN控制器进入软件复位模式 *********************************************************************************************************/ unsigned char Enter_SWRst(unsigned char Ch) { unsigned long regaddr; REG_CANMOD regmod; regaddr = (unsigned long)(&CAN1MOD)+Ch*CANOFFSET; regmod.DWord = RGE(regaddr); //读取CAN1MOD寄存器 regmod.Bits.RM = 1; //RM位置“1” RGE(regaddr) = regmod.DWord; //回写CAN1MOD寄存器 regmod.DWord = RGE(regaddr); //验证写入值 return (0 != regmod.Bits.RM)? 1:0; } /* ********************************************************************************************************* **函数原型 : unsigned char Quit_SWRst(unsigned char Ch); **参数说明 : Ch:CAN控制器号，0表示第一路CAN **返回值 : 0：失败 ** : 1: 成功 **说明 : CAN控制器退出软件复位模式 *********************************************************************************************************/ unsigned char Quit_SWRst(unsigned char Ch) { unsigned long regaddr; REG_CANMOD regmod; regaddr = (unsigned long)(&CAN1MOD)+Ch*CANOFFSET; regmod.DWord = RGE(regaddr); //读取CAN1MOD寄存器 regmod.Bits.RM = 0; //RM位置“0” RGE(regaddr) = regmod.DWord; //回写CAN1MOD寄存器 regmod.DWord = RGE(regaddr); //验证写入值 return (0 != regmod.Bits.RM)? 0:1; } /* ********************************************************************************************************* **函数原型 : unsigned char CAN_Init(unsigned char Ch, unsigned long Baud); **参数说明 : Ch:CAN控制器号，0表示第一路CAN ** : Baud:CAN波特率值 **返回值 : 无 **说明 : CAN控制器退出软件复位模式 *********************************************************************************************************/ void CAN_Init(unsigned char Ch, unsigned long Baud) { unsigned long regaddr; PCONP |= 0x01L<<13; //打开CAN控制器电源 switch(Ch) //配置CAN控制器引脚 { case 0: PINSEL0 &= ~(0x03L<<0);/*RD1*/ PINSEL0 |= (0x01L<<0); PINSEL0 &= ~(0x03L<<2);/*TD1*/ PINSEL0 |= (0x01L<<2); break; case 1: PINSEL1 &= ~(0x03L<<10);/*RD1*/ PINSEL1 |= (0x03L<<10); PINSEL1 &= ~(0x03L<<12);/*TD1*/ PINSEL1 |= (0x03L<<12); break; default: break; } Enter_SWRst(Ch); regaddr = (unsigned long)(&CAN1BTR)+Ch*CANOFFSET; RGE(regaddr) = Baud; CAN_AFMR &= ~0x07; //设置为旁路模式 CAN_AFMR|=(1<<1); Quit_SWRst(Ch); } /* ********************************************************************************************************* **函数原型 : unsigned char CANRCVANDSEND(unsigned char Ch, unsigned char BUFNum); **参数说明 : Ch:CAN控制器号，0表示第一路CAN ** : BUFNum 选择缓冲区 **返回值 : 无 **说明 : CAN将收到的信息再发送出去 *********************************************************************************************************/ unsigned char CANRCVANDSEND(unsigned char Ch, unsigned char BUFNum) { unsigned long mes, CAN32reg; unsigned long regaddr; unsigned char i=5; unsigned char i2 = 0; BUFNum-=1; // 计算地址方便。 regaddr = (unsigned long)(&CAN1RFS)+Ch*CANOFFSET; //处理DLC、RTR、FF mes = RGE(regaddr); mes &= 0Xffff0000; regaddr = (unsigned long)(&CAN1TFI1)+Ch*CANOFFSET+0X10*BUFNum; RGE(regaddr)=mes; regaddr = (unsigned long)(&CAN1RID)+Ch*CANOFFSET; //处理ID mes = RGE(regaddr); regaddr = (unsigned long)(&CAN1TID1)+Ch*CANOFFSET+0X10*BUFNum; RGE(regaddr)=mes; dataRID = mes; regaddr = (unsigned long)(&CAN1RDA)+Ch*CANOFFSET; //处理数据A mes = RGE(regaddr); regaddr = (unsigned long)(&CAN1TDA1)+Ch*CANOFFSET+0X10*BUFNum; RGE(regaddr)=mes; // MessageDetailR.DATAA = mes; for (i2 = 0; i2 < 4; i2++) { dataAB[i2] = mes >> 8 * i2; } regaddr = (unsigned long)(&CAN1RDB)+Ch*CANOFFSET; //处理数据B mes = RGE(regaddr); regaddr = (unsigned long)(&CAN1TDB1)+Ch*CANOFFSET+0X10*BUFNum; RGE(regaddr)=mes; // MessageDetailR.DATAB = mes; for (i2 = 0; i2 < 4; i2++) { dataAB[4 + i2] = mes >> 8 * i2; } regaddr = (unsigned long)(&CAN1GSR)+Ch*CANOFFSET; //查接收缓冲区状态 mes = RGE(regaddr); while(mes&(1<<0)) // RBS为1 接收缓冲区满 { regaddr = (unsigned long)(&CAN1CMR)+Ch*CANOFFSET; mes=RGE(regaddr); mes |= (1<<2); //释放接收缓冲区 RGE(regaddr)=mes; if(!(i--)) { return(0); } } // regaddr = (unsigned long)(&CAN1CMR)+Ch*CANOFFSET; // mes=RGE(regaddr); // mes &= (~(1<<2)); // RGE(regaddr)=mes; return(1); } /* ********************************************************************************************************* **函数原型 : unsigned char writedetail(unsigned char LEN,unsigned char FF, unsigned int ID,unsigned char *data); **参数说明 : LEN:数据长度 ** : *data 发送数据所在的数组 : **返回值 : 操作成功返回 1 失败返回 0 **说明 : 用户填写发送帧信息 *********************************************************************************************************/ unsigned char writedetail(unsigned char LEN,unsigned char FF, unsigned int ID,unsigned char *data) { unsigned char i; if(LEN>8) { return(0); } else { MessageDetailT.LEN=LEN; MessageDetailT.FF=FF; MessageDetailT.CANID=ID; MessageDetailT.DATAA=0; //先清零 MessageDetailT.DATAB=0; for(i=0;i<LEN;i++) { if(i<4) { MessageDetailT.DATAA |= (*(data+i)<<(i*8)); } else { MessageDetailT.DATAB |= (*(data+i)<<((i-4)*8)); } } //MessageDetailT.DATAB = ID; return(1); } } /* ********************************************************************************************************* **函数原型 : unsigned char CANSend(unsigned char Ch, unsigned char BUFNum); **参数说明 : Ch:CAN控制器号，0表示第一路CAN ** : BUFNum 选择缓冲区 : MessageDetailT 报文的特征信息及数据 **返回值 : 无 **说明 : CAN控制器退出软件复位模式 *********************************************************************************************************/ unsigned char CANSend(unsigned char Ch, unsigned char BUFNum) { unsigned long CAN32reg; unsigned long regaddr; unsigned char FFflag; BUFNum-=1; // 计算地址方便。 regaddr = (unsigned long)(&CAN1TFI1)+Ch*CANOFFSET+0X10*BUFNum; // 3缓冲区间地址差 0x10 CAN32reg = RGE(regaddr); CAN32reg &= ~((0x0fL<<16) | (0x01L<<30) | (0x80000000)); //清 DLC,RTR.FF位? CAN32reg |= ((unsigned long)MessageDetailT.LEN<<16) | ((unsigned long)MessageDetailT.FF<<31); RGE(regaddr)=CAN32reg; FFflag = MessageDetailT.FF; regaddr = (unsigned long)(&CAN1TID1)+Ch*CANOFFSET+0X10*BUFNum; //写帧ID CAN32reg = RGE(regaddr); if(FFflag) //FF为1，ID为29位 { CAN32reg &=0x70000000; CAN32reg |= (MessageDetailT.CANID & 0x1fffffff); } else { CAN32reg &= 0xfffff800; //FF为0 ，ID为11位 CAN32reg |= (MessageDetailT.CANID & 0x000007ff); } RGE(regaddr)=CAN32reg; regaddr = (unsigned long)(&CAN1TDA1)+Ch*CANOFFSET+0X10*BUFNum; // 写帧数据A RGE(regaddr) = MessageDetailT.DATAA; regaddr = (unsigned long)(&CAN1TDB1)+Ch*CANOFFSET+0X10*BUFNum; // 写帧数据B RGE(regaddr) = MessageDetailT.DATAB; regaddr = (unsigned long)(&CAN1CMR)+Ch*CANOFFSET; //写控制寄存器，发送 CAN32reg = RGE(regaddr); CAN32reg &= ~0x03; CAN32reg |= 0x03; CAN32reg &= ~((1<<5)|(1<<6)|(1<<7)); switch(BUFNum) { case 0: CAN32reg |= 01<<5;break; case 1: CAN32reg |= 01<<6;break; case 2: CAN32reg |= 01<<7;break; default: break; } RGE(regaddr)=CAN32reg; regaddr = (unsigned long)(&CAN1GSR)+Ch*CANOFFSET; //查询发送状态 CAN32reg = RGE(regaddr); /*/if(CAN32reg&(1<<5)) //等待所有请求的发送已经完成 { ; } */ if(CAN32reg&(1<<3)) //所有的请求已成功完成 { return(1); //发送成功返回 1 } else { return (0);} //发送失败返回 0 } /*---------------------------------------------------------------------------- read a message from CAN peripheral and release it *----------------------------------------------------------------------------*/ void CAN_rdMsg (CAN_msg *msg) { // Read identifier information if ((CAN1->sFIFOMailBox[0].RIR & CAN_ID_EXT) == 0) { // Standard ID msg->format = STANDARD_FORMAT; msg->id = (DWORD)0x000007FF & (CAN1->sFIFOMailBox[0].RIR >> 21); } else { // Extended ID msg->format = EXTENDED_FORMAT; msg->id = (DWORD)0x0003FFFF & (CAN1->sFIFOMailBox[0].RIR >> 3); } // Read type information if ((CAN1->sFIFOMailBox[0].RIR & CAN_RTR_REMOTE) == 0) { msg->type = DATA_FRAME; // DATA FRAME } else { msg->type = REMOTE_FRAME; // REMOTE FRAME } // Read length (number of received bytes) msg->len = (unsigned char)0x0000000F & CAN1->sFIFOMailBox[0].RDTR; // Read data bytes msg->data[0] = (unsigned int)0x000000FF & (CAN1->sFIFOMailBox[0].RDLR); msg->data[1] = (unsigned int)0x000000FF & (CAN1->sFIFOMailBox[0].RDLR >> 8); msg->data[2] = (unsigned int)0x000000FF & (CAN1->sFIFOMailBox[0].RDLR >> 16); msg->data[3] = (unsigned int)0x000000FF & (CAN1->sFIFOMailBox[0].RDLR >> 24); msg->data[4] = (unsigned int)0x000000FF & (CAN1->sFIFOMailBox[0].RDHR); msg->data[5] = (unsigned int)0x000000FF & (CAN1->sFIFOMailBox[0].RDHR >> 8); msg->data[6] = (unsigned int)0x000000FF & (CAN1->sFIFOMailBox[0].RDHR >> 16); msg->data[7] = (unsigned int)0x000000FF & (CAN1->sFIFOMailBox[0].RDHR >> 24); CAN1->RF0R |= CAN_RF0R_RFOM0; // Release FIFO 0 output mailbox }
此模块主要用到的函数为：CANRCVANDSEND()提供接收CAN总线的数据，在原例中为接收发送一体。我们需要稍微改造一下，

// MessageDetailR.DATAA = mes;
for (i2 = 0; i2 < 4; i2++) {
dataAB[i2] = mes >> 8 * i2;
}

我们知道CAN分数据A部分与数据B部分，每部分各为4个Byte数组。

上面即数据A部分的分离数组。

同理，我们只需要增加4，即可取到数据B部分的每个数组值。

// MessageDetailR.DATAB = mes;
for (i2 = 0; i2 < 4; i2++) {
dataAB[4 + i2] = mes >> 8 * i2;
}

至此，CAN模块处理完。