PID调节基础程序模版

Code:

1. #include<string.h>
2. #include<stdio.h>
4. typedefstructPID{
5. doubleSetPoint;//设定目标DesiredValue
6. doubleProportion;//比例常数ProportionalConst
7. doubleIntegral;//积分常数IntegralConst
8. doubleDerivative;//微分常数DerivativeConst
9. doubleLastError;//Error[-1]
10. doublePrevError;//Error[-2]
11. doubleSumError;//SumsofErrors
12. }PID;
14. doublePIDCalc(PID*pp,doubleNextPoint)
15. {
16. doubledError,
17. Error;
19. Error=pp->SetPoint-NextPoint;//偏差
20. pp->SumError+=Error;//积分
21. dError=pp->LastError-pp->PrevError;//当前微分
22. pp->PrevError=pp->LastError;
23. pp->LastError=Error;
24. return(pp->Proportion*Error//比例项
25. +pp->Integral*pp->SumError//积分项
26. +pp->Derivative*dError//微分项
27. );
28. }
30. /*====================================================================================================
31. PID初始化
32. =====================================================================================================*/
33. voidPIDInit(PID*pp)
34. {
35. memset(pp,0,sizeof(PID));
36. }
38. /*====================================================================================================
39. 主函数
40. =====================================================================================================*/
41. doublesensor(void)//DummySensorFunction
42. {
43. return100.0;
44. }
46. voidactuator(doublerDelta)//DummyActuatorFunction
47. {}
49. voidmain(void)
50. {
51. PIDsPID;//PIDControlStructure
52. doublerOut;//PIDResponse(Output)
53. doublerIn;//PIDFeedback(Input)
54. PIDInit(&sPID);//InitializeStructure
55. sPID.Proportion=0.5;//SetPIDCoefficients
56. sPID.Integral=0.5;
57. sPID.Derivative=0.0;
58. sPID.SetPoint=100.0;//SetPIDSetpoint
59. for(;;){//MockUpofPIDProcessing
60. rIn=sensor();//ReadInput
61. rOut=PIDCalc(&sPID,rIn);//PerformPIDInteration
62. actuator(rOut);//EffectNeededChanges
63. }
64. }