硬件扩展方式

扩展应用程序的硬件通常有两种方式:水平扩展垂直扩展

水平扩展意味着在一层中添加更多的服务器。在前面的示例中,应用服务器的瓶颈把请求速率限制在每秒 77 个请求,通过添加第二个应用服务器并在两个服务器之间共享负载,可能可以解决此问题。这会把理论容量提高到每秒 154 个请求,瓶颈位置就会转到数据库。

另一方面,

垂直扩展意味着使用功能更强的计算机。可以使用功能更强的计算机运行应用服务器的两个实例,或者更快地处理请求。

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ROS(机器人操作系统)提供了多种通信方式,用于实现ROS节点之间、ROS节点与外部设备之间的通信。以下是一些常见的ROS通信方式: 1. ROS消息通信:ROS消息通信是一种基于发布-订阅模式的通信方式,用于实现ROS节点之间的异步通信。节点可以发布消息到话题中,也可以从话题中接收消息。 2. ROS服务通信:ROS服务通信是一种RPC(远程过程调用)机制,用于实现ROS节点之间的请求和响应。服务请求和响应都是ROS消息,可以包含复杂的数据结构。 3. ROS参数服务器:ROS参数服务器是一个分布式键值存储系统,用来存储和共享节点的参数。节点可以从参数服务器中读取参数,也可以将参数写入参数服务器中。 4. ROS动作通信:ROS动作通信是一种高级的RPC机制,用于实现节点之间的异步通信。动作可以包含多个阶段的操作,每个阶段都有对应的目标和反馈消息。 5. ROS TF:ROS TF是一种用于处理坐标变换的库,用于实现机器人在不同坐标系下的运动控制。通过TF,节点可以获取机器人在不同坐标系下的位置和姿态信息。 6. ROS插件:ROS插件是一种用于扩展ROS功能的机制,允许节点在运行时加载和卸载插件。插件可以用于实现各种功能,如机器人模型、传感器模型、控制器等。 以上是一些常见的ROS通信方式,根据实际情况选择适当的通信方式可以实现ROS与其他软硬件之间的高效通信。

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