j_jun2017的博客

原创 基于OpenCascade的机器人离线仿真软件

基于OpenCascade几何内核库开发了机器人离线编程系统，该系统支持多种格式三维模型导入与显示，具备机器人仿真运动功能，提供平面、圆柱面和圆截面等多种切割平面加工路径生成方法，通过轨迹规划方法实现了机器人沿加工路径离线仿真运动，采用辅助特征点三点工件标定方法，完成虚拟工件模型和实际工件相对于机器人基坐标系的标定工作；针对自研的五轴磨抛机器人，在系统中集成了后置代码功能，最后通过对汽车轮毂的几个加工面进行离线路径规划，输出机器人程序控制五轴机器人进行实际的磨抛测试，验证了离线软件的仿真功能。