建筑自动化与模块化技术综述

4 相关术语、概念和技术介绍

本章介绍了理解后续章节和卷册中讨论的方法以及相关技术、组织和经济概念与参数评估所涉及的概念和技术。具体而言，相应章节部分分析了以下方面：

1. 生产力、效率与经济绩效：组织与运营结构、手段及生产要素，生产力、效率、健康与安全以及经济可行性；投资、策略与评估；资本密集度（工作场所成本）；建筑缺陷成本，从不同层面进行的分析。概述制造业和建筑业的整体现状。

2. 多层级模块化（产品、流程、组织和机器）：模块化类型、标准化程度、平台策略、模块化与客户集成程度的关系、连接器的作用与设计、集成与模块化之间的权衡、模块与制造系统的匹配、框架与填充（F&I）策略；模块化的未来研究方向。制造业以及建筑业的技术现状。

3. 制造业中的技术与组织：案例研究（福特、丰田生产方式 [TPS], 斯玛特、戴尔、积水住宅、大众汽车、空中客车等），对制造系统的看法；工厂布局与流程设计；物流与供应链管理，制造的可变性（例如：内置灵活性、模块化灵活性），重要技术术语，制造的环境与社会维度；未来概念。制造业中技术现状，以及建筑业中的技术现状。

4. 自动化和机器人技术：机器、自动化与机器人技术的定义；数据与统计、产业发展、机器人构成与运动学基础、传感器与执行器、末端执行器、机器人中的模块化、人机协同操作、机器人物流；未来概念。制造业以及建筑业中当前的信息技术发展状况。

如前所述，自动化/机器人建造是一个需要将多个其他领域（机器人技术、机械工程、电气工程、管理、信息学）的知识应用于建筑和建筑领域。在接下来的章节中，将简要概述这些领域的相关方面，并介绍相关术语、概念和参数。

在各个知识领域内，提到了制造业以及建筑业中技术的当前现状。分析了每个知识领域内与高度灵活的自动化制造环境相关联的概念、技术和开发（例如运动学主结构和末端执行器的内置灵活性和模块化灵活性、开源、快速重新编程能力、单元式方法等），这些技术能够实现产品个性化，和/或在建筑行业中实现工业化、机器人化的定制或个性化（例如在场外或现场工厂）。

所介绍的知识领域还为构建分析框架提供了基础，用于研究建筑组件制造（BCM；参见第2卷）、大规模预制（LSP；参见第2卷）、非建筑业（参见第4.4节）、单任务建筑机器人（STCR）技术（参见第3卷）以及自动化/机器人现场工厂（参见第4卷）。本章通篇强调了所介绍的术语、参数、概念和技术对于自动化和机器人建造的相关性。

尽管目前先进技术与组织形式的推动力主要来自非建筑行业，但在本章介绍的几乎所有与制造相关的方面，都可以发现建筑领域在机械化、自动化和机器人技术方面的应用方法。大多数先进的建筑相关方法尚未大规模部署，但个别企业的突破表明，建筑业向完全基于制造的行业转型具有潜力，目前正在加速推进，绝非遥不可及。

4.1 生产力、效率与经济绩效

针对不同应用场景和规模的新技术解决方案进行生产力、效率与经济绩效分析，是通用制造业确定必要战略、资源及相关风险的关键。自动化/机器人建造的实施意味着资本密集型技术的引入，这将对行业带来重大变革，与当前依赖低成本劳动力以及非专业化且简单的多用途设备的建造方式形成鲜明对比。本节介绍的概念和参数将用于建立自动化/机器人建造生产力与效率分析的框架体系（详见本系列其他卷册），而这些分析在大多数情况下可直接追溯至其技术与组织配置。

关于其经济和运营方面的性能，与人力劳动和劳动力相关的因素通常无法完全确定、预测和计算，因此对投资和优化都带来一定的风险。传统建筑业在过去几十年中劳动力生产率持续下降，且严重依赖劳动力。全球范围内廉价且非熟练劳动力的增加，以及现场劳动力暴露于无序的、受天气影响的、从人体工程学角度来看体力负担重、不安全且不适宜的工作环境，不仅影响投入因素和生产力，也影响最终产品生产质量。然而，

建筑业目前不仅在生产手段（人力劳动）方面表现不佳，而且在加工性能和设备（所用设备价值低）方面也表现不佳。

在特定条件下，自动化/机器人建造可以作为传统建造的替代方案，从而解决上述问题和趋势。为了分析特定条件下自动化/机器人建造的生产力、效率与经济绩效，并推动BCM、LSP、SPCRs以及自动化/机器人现场工厂在该领域的发展，本节将介绍相关术语和参数。决定特定条件下生产力、效率与经济绩效的参数均可在不同规模上进行观察、测量和调整（表4.1）。

4.1.1 生产手段

组织与运营结构可以被视为公司生产手段的两种不同视角，即劳动力、设备和待加工材料的结构安排及其相互作用。公司的转化过程（从输入到输出的转化）由特定的生产手段组合（要素组合）所创造，这种组合可分为三个部分：

1. 人力资源 – 人类在不同层面的活动（研发、工程、制造、销售、管理等）

2. 设备 – 从自有资产到建筑、工厂、机器、机器人、工具、夹具、仓库、物流系统等

3. 待加工材料 – 原材料、零件、组件及其他成为产出产品一部分的材料

每个类别中具体应用的生产手段（不同层级的各种设备和人力资源）被称为生产要素。属于设备和待加工材料类别的生产要素被视为高度可靠的要素，因为其使用成本以及要素的性能可以相对精确地确定（Wöhe，2010）。而属于人力资源类别的生产要素则被视为可靠性较低的要素，因为人力劳动的绩效在成本和产出方面的确定性不如机器活动那样精确。一般来说，与人力劳动和劳动力绩效相关的经济和运营因素并非100%明确、可预测或可计算（图4.1），因此对投资和优化均构成一定风险。

建筑业在过去几十年中，与其他所有主要行业相比，严重依赖劳动力，其劳动生产率却呈现下降趋势。全球范围内在建筑中大量使用廉价的非熟练劳动力，以及现场劳动力暴露于无序的、受天气影响的、（从人机工程学角度而言）不适宜的、体力消耗大的和危险的工作环境，不仅影响投入因素和生产力，也影响质量。

表4.1 决定生产率、效率和经济绩效的参数

参数	类别	工作-任务/机器层级	项目/工厂级别	企业层面	更高经济级别和组织操作结构
组织和工艺		围绕一个机器或工作站	在项目或工厂中	在企业层面	在一个行业
手段和因素的生产
生产要素的		活跃在工作站上	活跃在项目或工厂级别	生产活跃在企业层面	可用的生产在一个行业或经济
生产力		例如，工作与工作效率相关的单台机器或任务	例如，工作与项目相关的工作效率	例如，一个公司中的work生产力	例如，一个行业中的工作行业（本地/全球）工作效率
效率		例如，工作站的技术效率	例如，工厂的技术效率	例如，firm的技术效率	例如，特定行业中潜力的技术效率
健康与安全		事故和伤害身体负担增加降低生产力
		建筑赔偿
		施工缺陷
		健康损害的健康和提前退休成本
经济可行性		工作站级别的经济可行性	项目的可行性项目	公司在某个时期的经济a可行性	更大网络的一部分公司或原始设备制造商
系统投资策略和评估		对新的工具和机器的投资	对新工厂的投资	投资于新工厂网络	对新的物流基础设施投资
资本密集度（工作场所成本）		个别流程的资本密集度	特定制造设施的资本密集度	公司内部的资本密集度	一个行业的资本密集度
时间范围		每日基础/短期	中期	中期	长期，例如，1 年，十年

4.1.2 生产力

生产力从数量上表示和衡量从输入到输出的关系，重点关注单一的（输入）生产手段或单一的（输入）生产要素。生产力可以定义如下：

Productivity = Output(quantity) / Input(quantity)

根据经合组织（2001），生产力的衡量是三种识别类型的关键：

1. 技术变革

2. 效率

。从经济和运营的角度来看，与人力劳动和劳动力相关的因素在其性能方面并非100% 可定义、可预测和可计算，因此对投资和优化都构成一定的风险。

3. 成本节约的潜力。

关于要素类型的生产力指标有：

1. 工作效率：在特定时间范围内每位员工的增加值或产出产品数量（基于增加值的劳动生产率；基于总产出的劳动生产率）

2. 资本生产率：投入资本额所产生的投资回报

3. 材料生产率：每单位指定投入材料量所生产的制造产品（例如，钢材投入量）

4. 资源生产率：比材料生产率更广泛，不仅考虑被转化的材料，还包括浪费、能源等

5. 机器生产率：每单位产品或任何其他指定产出量所对应的机器工时

关于参考参数的生产力指标：

1. 技术生产率：以非货币产出表示的工作效率（例如，每位工人的产出产品数量）

2. 经济生产率：以货币产出表示的工作效率（例如，每位工人的投资回报，单位为欧元）

有关生产率测量的更多信息，另请参见 Wöhe（2010）、Börsch-Supan 等（2009）以及弗里德等（2008）。生产率仅能对效率、技术变革或成本节约潜力提供一定的指导或提示，但无法证明公司、项目或制造系统的效率。因此，尽管公司的工作效率可能较高，但机器和材料生产率同时可能较低，从而导致系统效率低下。因此，仅凭生产率指数无法准确反映经济可行性或利润率。然而，可以推测，若一个系统或公司在某一特定生产要素上具有高生产率，或在多种生产要素上均具备生产率，则其很可能是经济高效的。

建筑业中衡量效率的一个重要指标是劳动生产率。Moselhi和Kahn（2012）指出，建筑业属于劳动密集型行业，但劳动力的生产率在过去一直在下降

。日本产业总体上，尤其是制造业的劳动生产率持续上升；而建筑业的劳动生产率几十年来一直处于停滞和/或下降状态。（根据《建筑业手册，2012年》）

40年，而在通用制造业中，劳动生产率呈指数级提高。日本建筑承包商联合会于 2012年也发现了类似的发展趋势。尽管日本各行业整体的劳动生产率，尤其是制造业的劳动生产率持续上升，但建筑业的劳动生产率几十年来却在下降。图4.2概述了日本的生产力发展情况，图4.3为美国的生产力发展情况。建筑业劳动生产率不仅在高度工业化高工资国家低于平均水平，在新兴经济体中也是如此；例如，罗马尼亚建筑业的劳动生产率与其他行业相比明显偏低。

在第4卷中，对自动化/机器人现场工厂所实现的各种生产力提升进行了系统分析，并探讨了相关技术方面。迄今为止，在自动化/机器人建筑领域采取的方法主要关注技术生产率及其提升效果（根据应用的系统和项目不同，多数情况下仅提高 10–50%），相较于早已长期高度依赖自动化和机器人技术的其他行业而言，提升幅度相对较低。因此，林纳（2013年）提出了更为激进的方法——实时且与建筑集成的自动化建造。

总体而言，（短期、中期和长期；任务非特定），以下九个参数影响劳动生产率：

1. 天气条件（例如：温度、湿度）

2. 协调/监督策略

3. 参与的不同工种/行业数量

4. 人员过剩和施工现场拥堵

5. 所用设备的类型和自动化程度

6. 团队或班组规模

7. 加班时长（例如，这会导致疲劳和事故）

8. 施工阶段建筑设计变更及变更指令的时间

9. 工作任务复杂性或工作类型

研究表明，变更指令的时间（Moselhi等，1988）、加班（Thomas，1992）和天气条件（Thomas和Sakarcan，1994）是极具影响力的参数。Moselhi和 Kahn（2012）在对建筑领域劳动生产率进行全面分析的基础上，开展了一项研究，识别并排序了影响混凝土模板安装的参数。尽管该研究针对特定任务，但它表明了某些参数的重要性和相对权重（图4.4）。

美国劳工统计局根据美国商务部数据计算的劳动生产率指数（1964= 100%）。

图4.4 明显表明，只有引入封闭式工地（大多数现场工厂已引入，参见第4卷），才能解决影响生产力的主要参数（楼层高度、温度、湿度、风速）。此外，使用自动化/机器人子系统可以进一步影响和调整其他参数（工作方法、工作类型、工作团队规模）。

4.1.3 效率

而生产力关注单一生产要素的投入产出比，效率则考虑多种因素及其组合。

。混凝土模板安装中每日影响建筑任务生产力的参数。（根据Moselhi & Kahn, 2012年。）

生产力可以作为效率的指标，而效率本身则可反映经济可行性。效率可定义为所取得的结果与生产要素的投入组合之间的关系（ISO 9000, 2000）。

Herreroand Pascoe (2002) 将效率定义为投入要素最优组合的结果。可以识别出以下几种效率类型：

1. 技术效率：优化投入要素组合以生成一定数量的产出或产品（非货币形式）。

2. 配置效率：不仅考虑要素组合的优化，还考虑将整个业务流程最优地配置到高潜力市场机会中。

3. 经济效率：技术效率和配置效率是实现经济效率的前提条件。

尽管各行业产品相关成本中输入材料的成本平均远高于人员成本（在德国，材料投入成本占35%–45%，人员成本占22%–35%；科隆德国经济研究所，2012年），但过去几十年来，制造业的重点活动一直集中在提高工作效率和工作生产力上（Baron 等，2006）。自2009年以来，资源效率已成为欧洲制造业及其设备供应商的重要议题。在国家层面（联邦教育与研究部[BMBF]）和国际层面（欧盟第七框架计划，目前为地平线2020中的未来工厂[FoF]项目），已分配数亿欧元的研究资金，旨在提升企业在该领域的战略地位。制造业中的资源效率涵盖以下尺寸：

美国1900–1995年的原材料消耗（短吨）。（基于美国地质调查局，美国地质调查局，1998年。）

材料输入减少：

1. 减少成为最终产品一部分的输入材料——可通过材料节约、更先进的机器和工艺或回收利用实现

2. 减少添加剂消耗（例如，在材料或组件加工过程中）

3. 通过以再制造为目标的新业务/服务策略，减少特定输入材料的消耗

能源输入减少:

4. 通过减少机器或制造系统的能源消耗来实现能源输入减少

5. 通过工艺改进（例如减少空闲时间、优化工作流程等）来实现能源输入减少

6. 通过旨在再制造的新商业/服务策略来实现能源输入减少

为了提高资源效率，产品设计和生成产品的转化过程均有改进潜力，且二者通常密切相关并相互协同。机器人导向设计（ROD）的概念展示了如何在自动化/机器人建造中统一并实施这些方面。

建筑业的原材料投入生产力较低（Wimmer，2009），并且从全球范围来看，大约40%至50%的原材料用于我们环境的建设。图4.5概述了与建筑业相关的原材料消耗（建筑材料）在

自1950年以来，美国的原材料消耗量增加了两倍，且仍在持续上升。自动化/机器人现场工厂（参见第4卷）能够通过优化施工现场环境、合理化物料流与物流，并将其与预制制造（OFM）、拆除和再制造方法相结合，以比传统建造更为便捷的方式解决资源效率相关问题。

4.1.4 健康与安全

健康与安全问题在建筑行业中常常被忽视，其与伤害及致命伤害相关的财务与非货币性影响，以及对生产率、效率和产品质量的影响也常被低估。然而，健康与安全问题会影响施工管理的四个主要参数（质量、数量、成本和时间），并给社会保障和公共卫生系统带来巨大成本。此外，施工作业不良形象和社会声誉的长期影响正导致熟练劳动力持续减少，可能进一步降低建筑业的生产力和质量。在德国建筑业中，每年约发生12万起伤害（2011年：116,686起）和约100至150起致命伤害（2011年：99起）（BG-Bau，2012年）。这一数字极为庞大，尤其考虑到大多数事故发生的那些主要建筑工种目前平均仅有71.5万名从业人员。大多数致命伤害由开挖与地下作业、不当悬吊载荷、操作重型设备以及坠落造成。致命与非致命伤害的成本（不含生产力和质量损失、行业形象/声誉等）高达数十亿欧元，主要由社会保障系统（即公众）承担，同时也由公司通过保险缴费和对受伤劳动力的临时赔偿来承担。

与其他行业相比，建筑行业的致命伤害数量如图4.6中美国劳工部的比较所示。

由于美国可被视为一个产业分布正常且均匀的国家（欧洲也是如此），图中所述的比较反映了一种普遍的全球性现象。因此，建筑行业造成的致命伤害数量最高。其职业致命伤害率位居第四（每年每10万名工人中有9.8起致命伤害），因而可被视为第四大最危险工业部门（美国劳工部，2012年）。每年，致命和非致命事故造成的损失超过100亿美元（Dong，2005年）。

除了致命和非致命伤害带来的明显货币与非货币性影响外，健康与安全问题还会影响生产率、效率和产品质量。多位研究人员强调了身体负荷（由于体力要求高的工作以及不符合人体工程学的姿势、机械和工作台）对工作效率和工作质量的影响（Ryoo与Chung，2011年；Gatti，2012年）。通过在人体上放置传感器来测量心率或脉搏等生命体征的新技术，使得能够精确测量身体负荷，并将其与工作任务负荷、工作耗时、工作流程和工作效率等相关联（Migliaccio，2011 年）。根据Gatti（2012年）的研究，身体负荷会导致疲劳、注意力不集中、判断力下降，从而导致

按行业划分的2010年致命工伤数量和比率。（基于美国劳工部，2012年。）

工作效率和所进行工作的质量显著下降。因此可以说，这些因素直接影响了施工管理的四个主要性能参数：质量、数量、成本和时间，同时也产生间接影响。通过提供一个实时监控的结构化工作环境（SE），在该环境中机器人系统承担困难和危险的任务，并提供安全的工作平台，自动化/机器人现场工厂以及像BCM和 LSP那样将工作转移到场外工厂，提出了有效提升施工现场健康与安全的解决方案（这些方面在第2、3和4卷中进行了详细分析和讨论）。

4.1.5 质量与施工缺陷率

已经很高且持续上升（十多年以来）的施工缺陷数量，主要是由施工现场工作表现差、技能不足和沟通不畅造成的。在德国，粗略而言，施工缺陷约占新建建筑和翻新工程投资规模的3%。施工缺陷的数量相当可观。尤其是在住宅产业（即住宅建筑领域），过去十年中，补偿施工缺陷的成本每年约为10亿至20亿欧元。该数据尚未包含功能失效的建筑对工作流程、建筑停机时间以及更大的经济环境效率所造成的影响。考虑到伴随实际缺陷成本产生的相关费用（如律师费用、专家意见、缺陷验收证书、诉讼费用等）可能高达实际缺陷成本的三倍，可以估计仅就住宅建筑而言，与施工缺陷相关的实际成本粗略为每年20亿至30亿欧元。若考虑所有地上建筑（包括办公楼

德国主要行业研发投资（按员工人均千欧元计）比较。（根据Züblin，2003年。）

和公共建筑），德凯（德凯（2008年）;德凯是一家著名的德国技术检验和质量检测机构）计算并估算出缺陷成本约为28亿欧元，再加上上述相关费用，意味着缺陷造成的总成本要高得多（高达约50亿欧元）。有关上述建筑缺陷率和统计数据的进一步详细信息，请参见巴伦等人（2006年）、福格特等人（2002年）以及德凯（2008年）。

德凯特别指出，从2002年的数据来看，传统建造中的建筑缺陷数量增加了超过100%。而自动化/机器人建造则通过工厂和现场工厂实现结构化环境（SEs），在这些环境中，系统化工作和设备操作可以实时记录和监控，从而为将缺陷率降低至接近零提供基础。

4.1.6 建筑业研发支出

尽管存在上述组织缺陷（参见第3章以及第4.1节），建筑业的研发投资（无形投资）与其他行业相比仍处于最低水平（图4.7）。例如，德国建筑企业平均每年在每个员工身上的研发支出仅为590欧元，而航空航天业每个员工的研发支出则高达 30290欧元（Züblin，2003年）。德国在缺陷成本和低研发支出方面的状况反映了国际层面的普遍情况（参见《建筑业手册》，2004年、2010年、2012年）。在接下来的章节以及第2、3卷和第4卷中将表明，基础研究、试验与发展方面的研发投入对于成功实施建筑业中的自动化与机器人技术至关重要。此外，建立一个支持相关研究与资助计划的
政府方面可能会要求进行短期和长期研究努力，以激发建筑公司和自动化与机器人技术供应商对引入一种新制造技术的兴趣。

4.1.7 投资策略

上述偏离常规、系统化和可预测的产品制造方式，目前在传统建造中日益加剧，对投资方、开发人员、规划师和客户而言构成了巨大风险。在开发阶段，可根据位置、预期用途以及计划创建的可用空间数量进行计算，并基于流程分析生成投资选项，制定投资策略。为了实现投资目标及预期的投资回报，必须沿价值链进行集成，以使各个阶段在质量、数量、时间与成本方面的偏差风险尽可能降低。

目前，采用传统的规划与建造方法，无法将偏差风险降至其他制造业通常所达到的水平。因此，将在第2、3卷和第4卷中表明，自动化、机器人建造一方面能够将上述风险几乎降至零，另一方面可显著提升施工速度、工作效率、质量和材料效率。

一个不容忽视的重要事实是，日本是唯一一个在建筑领域大规模实现自动化商业化的国家，同时也是（过去也是如此）投资率最高的国家。投资率表明一个经济体的收入中有多少百分比被重新投入到基础设施、设备和工艺中。这意味着在日本，将资金用于新或改进的设备或工艺的研发与部署的门槛，总体上远低于德国（目前德国的国内投资比率为21.6%；目前日本的国内投资比率为26.3%，参见表4.2）以及其他发展水平相近的国家。在20世纪80年代和90年代，当企业与政府推动建筑业中自动化与机器人技术的发展与集成时，日本的投资率超过了30%。

表4.2显示，在20世纪70年代，当建筑业中的自动化与机器人技术这一设计构思首次在日本提出时，其投资率甚至达到了35.5%的峰值（Institut der deutschen Wirtschaft in Köln, 2002）。

4.1.8 建筑业的低资本密集度

德国的资本密集度统计数据反映了上述建筑业的情况。资本密集度（也称为工作场所成本）通过将资本存量（用于转化/制造产出的资产、设备和工具）除以行业员工数量来计算。表4.3不仅显示建筑业的资本存量（747亿欧元）是所有列出行业中最低之一，而且其资本密集度（工作场所成本）也是最低的：估计值为3.54万欧元。汽车行业的资本密集度约为该数值的五倍。这些数字清楚地反映出建筑业尚未广泛采用先进的机械化或自动化

表4.2 国内投资比率——生产性总投资占国内生产总值的百分比 （根据科隆德国经济研究所，2002年，第129页）

国家	1970	1980	1990	2000
比利时	22.7	21.1	20.3	21.1
德国	25.5	22.7	20.9	21.6
丹麦	24.7	18.8	17.4	21.6
法国	24.1	23.0	21.4	19.7
希腊	29.4	30.0	23.3	22.6
英国	19.0	18.1	19.6	17.5
意大利	24.6	24.3	20.3	19.6
荷兰	26.5	21.4	20.9	22.7
西班牙	26.0	22.2	24.5	25.3
挪威	26.5	24.8	21.6	19.8
瑞典	22.3	20.0	21.5	17.3
奥地利	25.9	25.7	24.6	23.7
瑞士	27.5	23.8	26.9	21.1
USA	18.0	20.2	16.9	20.2
日本	35.5	31.6	32.2	26.3

制造设备，但主要依赖劳动力和廉价的多用途设备。

资本密集型方法，例如由日本大型预制（LSP）行业实施的方法表明，生产力可以成倍提高，建筑缺陷率可以通过集成质量控制（如丰田生产方式）降至最低（见第4.3.1节）。同样，资本密集型的自动化机器人现场工厂能够通过结构化建筑环境和实时现场进度管理，将建筑缺陷率降低到接近零（见第4卷）。

研究表明，在建筑行业中，资本密集型方法——即使在巴基斯坦等低工资国家——在某些情况下也可能比劳动密集型方法更具经济性（保罗森，2004年）。保罗森绘制了一幅图，以抽象方式展示了在一个行业中，随着劳动力成本上升，资本密集型方法和劳动密集型方法的单位生产成本变化趋势（图4.8）。该图显示，随着劳动力成本上升，资本密集型方法具有明显优势。从德国或日本等高工资国家的角度来看，如果建筑行业的劳动力成本保持稳定或继续上升，它们可以通过增加资本存量以及对建筑技术进行投资而获益。

然而，资本密集度的提高也会增加工作场所成本，从而提高进入壁垒，以及研发和创新所需的支出。引入自动化/机器人建造将导致资本密集度的巨大提升，因此需要对组织结构和劳动力结构进行全面重组，进而实现整个行业及其参与方之间关系的重构。许多资本密集型行业随着时间的推移，确实已经转变为类似原始设备制造商（OEM）‐一级供应商的组织结构（具体参见第4.4节）。本系列中概述的系统——BCM 和 LSP（第2卷），STCR技术（第3卷）

表4.3 德国的资本存量与资本密集度（基于科隆德国经济研究所，2012年，第31页）

Year	整体经济（不含房屋租赁）
		资本存量 十亿欧元a	资本产出比 比率b	资本密集度c（单位：1,000欧元）
				类别A	类别B
	西德	1917	2,201.1	2.7	82.9 —
		1980	3,338.9	3.2	123.8 —
		1990	4,334.6	3.3	152.2 —
	德国	1991	4,537.2	3.1	117.5
		2000	5,457.4	3.3	139.4
		2008	6,104.0	3.5	151.6
	德国 2008 按经济部门	整体经济	11,784.6	5.9	292.6
		农业、林业、渔业	242.1	11.2	281.5
		制造业	1,367.9	2.7	170.4
		采矿业	25.1	2.7	310.0
		加工业，包括：	956.6	2.1	124.8
		食品和烟草工业	99.9	2.2	103.7
		造纸、印刷、出版工业	75.9	2.2	144.6
		化学工业	118.3	2.9	255.6
		金属加工工业	113.3	1.6	96.7
		机械制造工业	94.6	1.3	79.9
		电子、办公设备	114.4	2.2	105.9
		汽车行业	169.4	2.9	174.1
		能源和供水	386.2	7.4	1,374.3
		建筑业	74.7	0.6	34.1
		贸易、运输、酒店业	1,036.0	3.1	103.1
		金融和咨询	898.3	2.7	137.1
		公共和私营服务提供商	2,485.0	5.5	204.7
		房屋租赁	5,680.9	25.7	12,403.6
a 毛固定资本；b 资本存量与毛增加值的关系；c 人均资本存量。A：以2000年价格表示；B：每个职位的重置成本（包括与职位相关的工作场所和设备）。

以及自动化/机器人现场工厂（第4卷）——这是一种资本密集型方法，适应发达的高工资国家的高劳动力成本和先进技术的可获得性；通过设立进入壁垒，将形成竞争优势。

4.1.9 价值链整合

在建筑领域——如同通用制造业中的任何制造过程一样——项目开发、规划、建筑和建筑运营之间存在着紧密的关系。只有在项目开发和规划阶段确定的参数能够在施工和运营阶段按计划实施的情况下，所建立的价值创造系统以及在建筑生命周期内的价值获取才能实现。从这一角度来看，后期项目阶段的所有变更，如建筑施工中的成本、质量或延误的变化，均属于此类情况

保罗森对劳动密集型和资本密集型方法成本增加的图形表示。（根据保罗森，2004年。）

“灾难性事件”。即使质量、数量、成本和时间进度能够按计划实施，价值体系也始终受到难以预见或控制的因素的威胁：建筑周边环境可能发生改变，导致其所处的“环境”发生变化，从而降低月投资回报；或者某个城市或位置可能失去其经济实力，进而导致潜在租户或客户减少。每一次价值计算都必须考虑那些投资者、开发人员、规划师和运营者无法控制或预见的因素或事件。因此，确保与建筑和建筑运营相关的、可控制的参数能够严格按照开发者的计划实施，以尽可能多地固定 “固定”参数，显得极为重要。价值链中的每个步骤都依赖于前一步骤，并对后续步骤产生影响。

当建筑施工过程未遵循投资者和开发人员最初规定的质量、数量、时间及成本参数时，会出现哪些问题？新柏林勃兰登堡维利·勃兰特机场（BER）和汉堡易北爱乐音乐厅项目便是典型案例。这两个项目均远远超出了既定的成本和时间框架，额外产生的成本主要由政府/公共资金承担。

1. 柏林韦利·勃兰特机场柏林勃兰登堡（BER）：该机场的初始容量约为3000万名乘客。建成后，建设成本将超过45亿欧元，尽管其成本曾计划不超过17亿欧元。

机场原定于2012年5月开放。在开放前几个月，机场公司不得不推迟开放时间

2013年3月，由于后续进一步的施工延误和施工缺陷，工期甚至推迟至2015年底。高度复杂的消防系统完工延迟所带来的后果被低估了。由于总体施工延误，许多领域的员工培训无法进行，在试运行期间大量场景也无法测试。包括柏林航空和汉莎航空在内的航空公司已宣布将向机场开发商索赔因延误造成的利润损失。据估计，除增加的建设成本外，延期每月给机场带来的成本约为2000万欧元（包括持续的合同费用、罚金、利润损失等）。

2. 汉堡易北爱乐音乐厅：这座包含文化设施、酒店、餐厅、购物中心和办公楼的建筑群被规划为汉堡市的新地标。最初计划由城市提供土地，并额外出资8000万欧元，建筑群将于2011年完工。但由于实施阶段（特别是在技术细节设计和施工期间）出现诸多问题，预计城市的成本将超过3.5亿欧元，且建筑群最早也要到2015年底才能竣工。造成成本和时间偏差的主要原因是关于屋顶结构完工的补充索赔和法律纠纷，导致2012年相当长一段时间内施工完全停工。一方面，该建筑采用了高科技元素，例如拥有世界上最先进的音乐厅之一，以及带有特殊玻璃的玻璃幕墙，可使经过建筑的船只雷达能够识别；另一方面，从设计构思到技术细节，再到施工组织和实施的工作流程管理不善，导致施工公司接连提出补充索赔。

尽管相互依赖性是众所周知的，但传统建造通常缺乏沿价值链的全面集成，这可被视为导致问题和失败的主要原因，尤其是在复杂的建筑项目中。一般来说，以下方面对集成产生负面影响：

1. 传统上，每个步骤（项目开发、规划、施工、设施管理和拆除）都由具有不同背景的不同参与方来完成。只有少数公司能够同时覆盖上述两个以上的步骤。

2. 越来越多的情况下，建筑设计部分被划分为两个部分：设计层面的建筑和施工图深化设计层面的建筑，分别由专业化的建筑师完成。

3. 建筑师往往过于强调设计方面，对建筑施工产生负面影响，从而影响整体价值体系。

4. 开发人员通常来自金融和土木工程背景，无法在其计算中充分考虑必要的建筑和施工因素。

5. 尤其是在施工阶段，涉及大量分包商，整个施工任务必须分解为众多子任务，协调起来十分复杂。

6. 大多数分包商为中小型企业的管理能力较低，且未使用能够支持复杂工作的计算机程序。

调度以及数字数据在价值链上的无缝集成或传输。7. 建筑信息模型等新工具无法充分发挥其潜力，特别是因为建筑主要是一个传统的、以手工艺为基础的过程，必须将数字信息重新转换为“模拟”指令。8. 价值链中最大的差距存在于规划/施工与建筑运营之间。大多数建筑师、规划师和分包商在交付其产品后，便不再参与建筑的使用阶段。9. 尽管设施管理正在发展并开始使用计算机辅助设施管理（CAFM）工具，但在建筑（价值创造）运营中直接利用规划/施工阶段所建立的信息方面，相关知识仍然匮乏。10. 拆除作为一项创造价值的参数被完全忽视。

在开发阶段，基于位置、预期用途以及计划创建的可用空间数量，可以进行价值计算，生成投资选项，并确定投资策略。为了实现投资和预期的投资回报，后续阶段必须尽可能降低在质量、数量、时间及成本方面出现偏差的风险。采用传统

施工方法时，这种偏差风险无法降至其他制造业可比拟的程度。然而，如第2、3

和4卷所述的自动化和机器人化施工方法，则能够将潜在风险降至接近零（程序化和传感器引导的生产可避免错误或在错误发生时立即检测），并使施工速度、工作效率和材料效率提升数倍。

4.2 多层级模块化（产品、流程、组织和机器）

根据韦氏词典，模块是结构中一个可独立操作的单元。当一个构件采用标准化单元或尺寸来实现灵活性和使用多样性时，则被认为具有模块化特性。系统是指形成统一整体的相互作用或相互依赖的项目或构件群体。

通常，模块是由子元素组成的实体。这些子元素如果本身不是模块，则无法彼此分离，而实际的模块则是明确定义的分离元素。模块内各元素之间的关系紧密相连，而模块之间的连杆则较少且定义明确。模块化系统是指各个模块可以适应、交换或重组的系统。

。定义模块化的一个有用方法是区分模块化产品 和整体式产品。此外，模块化不仅可以应用于功能，还可以应用于物理世界。（绘图基于Göpfert，2009）

在功能和物理层面上均可清晰划分的系统被称为“模块化的”。为进一步从“整体式/模块化”的视角对系统模块化进行分类，Göpfert（2009）将功能独立性的程度与物理独立性的程度直接关联，从而建立了4个基本类别（整体式、物理模块化、功能模块化和模块化；图4.9），并明确了模块化“强度”之间的渐进过渡。一旦除了单纯的生产方面（第2、3卷和第4卷）之外，还考虑建筑的使用阶段及其功能的可更换性时（第5卷），这种子分类就变得尤为有意义。

模块化概念被广泛应用于多个行业，并且发展迅速，创新和开发速度很快，尤其是在计算机、汽车行业、航空工业以及军事领域。这些行业是构建高度模块化系统的先行者。在这些行业中，模块化不仅涵盖要交付的产品或服务，还包括其生产系统（开发、制造系统、自动化系统、机器人系统、末端执行器、组织、工艺等）。在传统建筑业中，迄今为止模块化总体上仅起到次要作用，传统建造的建筑物更倾向于“集成式”产品。然而，为了引入先进制造技术、自动化和机器人技术，在建筑领域引入模块化是一个先决条件，例如LSP（第2卷）以及自动化/机器人现场工厂的分析所示（参见 第4卷）。通过模块化作为流程结构化、产品与生产系统同步、确保在多个项目中或随时间推移具有可重用性的基本要素，可以降低并缓解创建自动化和机器人化系统所需的大量资源投入（投资、专业知识、开发时间等），当然也能确保产品多样性。

实际上，真正的模块化在建筑领域仍然是一种罕见现象，而传统建筑则表现出整体式产品结构的基本特征（表4.4）。

模块化在制造系统的内置灵活性、可重新编程性以及自动化和机器人技术中尤为重要

表4.4 传统建筑与模块化建筑特性的比较

	传统建筑	模块化建筑
	整体系统	模块化系统
	由低级别部件或模块组装而成	由高级别模块组装而成
	零件和模块本身是
	在现场制造或切割
	施工作业的一个主要部分是
	转移到工厂和供应商交付
	高层模块
	施工过程 – 由…主导
	专业协调，但不是模块
	生产过程 – 由模块主导。
	复杂模块可能涉及各种
	专业协同工作/合作
	物理元素没有明确的分解；
	功能分解不明确
	元素
	物理与功能的同步
	模块化

对于处理具有独特特性的某些建筑套件而言，这种做法并不足够。模块化使得子系统和末端执行器（例如自动化/机器人现场工厂的子系统和末端执行器）可以被更换或调整，以满足建筑套件的特定需求。模块化还可用于使未来的建筑产品适应BCM、LSP以及自动化/机器人现场工厂所需的类似OEM的集成结构。

自动化/机器人现场工厂在现场加工高度复杂的预制组件、模块和单元。这些组件通过允许有时甚至实现即插即用式安装，从而降低现场施工的复杂性，提高自动化和机器人系统的使用效率。现场工厂的功能类似于原始设备制造商工厂，将来自一级供应商的预制造模块进行组装（有关此主题从制造和组织角度的更多内容，请参见第4.4节；相关自动化和机器人技术方面的讨论见第4.4节）。一级供应商（例如幕墙构件或卫浴模块供应商）自身则通过整合来自二级、三级、四级等供应商的子模块和零件来制造其模块。在自动化施工现场的背景下，这些供应商有时是公司内部供应商（例如鹿岛建设和大林组过去曾拥有自己的混凝土构件工厂，后来混凝土构件商品化后，这些业务被外包）。为了协调零部件在整个价值链上的集成，跨越各个工厂、第n级供应商及其制造系统之间的协作，对最终建筑产品进行协同分解，进而形成模块化系统，是至关重要的。

现场工厂在接口/连接器设计和尺寸方面，需要具备自身特有的模块化（包括所处理产品的模块化元件和模块化结构设计，以及其自身的模块化）。由于目前尚无针对自动化施工现场所需模块化的标准或普遍接受的指南，因此每个部署自动化/机器人现场工厂的公司都必须从头开始为建筑产品以及制造系统开发新的模块化结构。为了理解自动化/机器人现场工厂的产品和制造系统所需的模块化结构，本节将介绍与模块化相关的关键原则和概念。

4.2.1 模块化类型

模块化类型多种多样，因为模块化可以从不同的角度进行分析。模块化类型可以根据预期的产品生命周期、定制模块化系统的能力、实现步骤、产品架构以及自下而上或自上而下的系统生成方法来定义。这些因素影响了模块化系统中必须体现的层次结构程度。先进的模块化系统基于平台策略和/或框架与填充策略。

产品的模块化结构对其生命周期的所有阶段（以及产品在这些阶段中的表现）都有影响：开发、规划、生产、销售以及使用/客户。模块化是管理产品并在整个生命周期及所有增值步骤中控制其成功的重要资源。通常，可以区分出服务于设计者/制造商的模块化和服务于客户的模块化。然而，这种简化的分类并不能说明模块化如何在所有生命周期阶段中被应用。因此，建议采用以下分类方法。

与生产相关的模块化：

1. 开发中的模块化
2. 生产中的模块化
3. 物流/模块化采购中的模块化

与产品使用相关的模块化：

4. 销售中的模块化
5. 使用中的模块化
6. 生命周期结束时的模块化

在已确定的六个类别中，某一类别的模块化可能与其他所有已确定类别中的模块化完全相同、相似或不同。在开发过程中使用的模块化结构可以与（例如生产或物流中的）模块化结构相同，但并非必须相同。然而，在许多情况下，模块化结构与所有生命周期阶段（即全部六个已识别类别）的活动保持对准是较为合理的。

如第6.1节所述，通过DfX/ROD实现建筑物结构在上述大部分生命周期阶段中的对准，有利于自动化/机器人现场工厂（包括拆除现场，参见Volume 4）的高效部署，也有利于LSP（包括服务与再定制策略，例如积水住宅所实施的策略，参见 Volume 2）的实施，尤其可能推动面向产品生命周期的未来制造系统的发展。

4.2.2 框架与填充策略

F&I策略被应用于航空、汽车和建筑行业等多种行业。F&I策略采用承重框架结构作为基础元件，在制造过程中随后在该结构上装配零件、部件、系统、模块等。

该框架起到部件承载结构的作用。各行业的共同特点是，最稳定或最厚重的单元，其

还具有最长生命周期的，被解释为框架。在制造过程中附着在框架上的零件、组件、系统和模块（通常具有较短的生命周期）被称为“填充体”。框架可以是产品平台的一部分。在汽车行业，车身或底盘被视为此类框架；在航空工业中，机身被视为框架；在建筑行业中，承重结构（例如梁柱钢架结构）被视为框架。在汽车行业中，平台是一组技术上复杂的组件，与底盘明确分离；在航空工业中，机身框架属于产品平台；在建筑行业中，平台类似于汽车行业中的平台，更多指嵌入式技术和子系统。F&I策略是一种协调产品、客户需求和制造需求的方法：

1. 产品：框架通常是具有较长生命周期的几何和结构重要元素，可明显区别于其他元素或零件。

2. 客户需求：框架适合作为基础元素，配备客户定制化填充体。

3. 制造需求：在制造过程中将预制填充模块高效装配到框架上。

在开放建筑方法中，F&I策略被应用于建筑物的结构。大多数情况下，建筑物被划分为“框架”（具有较长生命周期的建筑组成部分）和“填充体”（具有较短生命周期的建筑组成部分）。该方法侧重于填充体（如室内装修）随时间推移的可更换性和适应性。框架支持大规模生产和稳定的工艺，而填充体则用于实现建筑的定制化。

N. J. 哈布拉肯的研究

开放建筑方法源于20世纪60年代N. J. 哈布拉肯的研究。哈布拉肯试图革新大规模住宅时代。他在麻省理工学院提出了自己的设计构思，开发并商业化了一种填充体/装修套件系统（Matura填充系统），之后将其理念扩展到更大的城市概念中（Habraken, 2000）。在许多方面，他的工作探索了标准化与变化/个性化之间的建筑可能性（Habraken et al., 1972），因此可被视为建筑与建筑领域大规模定制的先驱性工作。

哈布拉肯致力于实现建筑更加开放的设计构思，使居住者能够更轻松地对室内装修以及建筑本身进行改造。哈布拉肯的思想一方面可能源于他的国家背景——他来自荷兰，而荷兰具有建筑适应性调整的文化传统；另一方面则受到当时在创新建筑师和工程师中非常流行的结构主义思想的影响。弗里茨·哈勒和奥托·卡尔·乌尔（两人也均为工业化和预制建造方式的倡导者）同样推崇基于“结构主义”的建筑理念，旨在通过系统化、模块化和标准化，使建筑物能够随着时间推移而灵活变化，从而允许居住者参与塑造他们周围的环境。

哈布拉肯提出了设计构思，即环境和建筑物可以通过由不同参与方（例如投资者、居住者等）控制的“层级”来描述，并具有不同的变化或更新周期。

1. 家具由居住者或租户控制；可以很快进行更换（2–5年）。

2. 室内装修由业主或建筑商控制，通常难以更改（10年）。

3. 建筑本身由业主或建筑商控制，更新周期非常长（10–30年）。

4. 社区、区域和城市由各方共同控制；变更需各方协商一致才能决定，因此更新周期更长（>30年）。

为了建立一种通用语言，哈布拉肯与CIB工作组104（CIB W014，开放建筑）定义了六个层级，并将其与各组零件和构件的相应平均生命周期关联起来：

1. 设计层：5–10年
2. 填充层： 10–20年
3. 住宅分配层：25年
4. 支撑层：100年
5. 组织层：>100 years
6. 城市结构level：>300 years

根据哈布拉肯的观点，较低层级可以更快、更轻松地进行变更，但其自由度始终受到较高层级的限制。例如，填充体只能在建筑（住宅分配层）的约束范围内进行更改，以此类推。哈布拉肯的 former 学生 S. 肯德尔，如今是开放建筑领域的 leading 研究人员之一，提出了基础建筑与填充式方法。在这种情况下，基础建筑/支撑指的是建筑中固定且不易更改的结构部分，包括结构零件、公共区域、社区区域、楼梯、电梯以及地下室和停车场。填充体/装修则指允许根据个体居住者需求定制基础建筑内部空间（房间、公寓）的元素和组件。此外，肯德尔还提倡对装修与填充层进行工业化（如预制）。

当今的开放建筑方法

如今，开放建筑方法还涉及建筑物的转换，例如将办公楼转换为住宅建筑，以及医院等复杂建筑的可变性（Kendall，2000）。医院是动态环境，包含大量技术填充体，这些设施相对较快地过时。在设计此类建筑时，应考虑其整个生命周期内的可变性，以实现其动态行为。在麻省理工学院，House_n倡议（劳伦斯，2001）、开源建筑联盟（拉尔森和史蒂芬，2005）以及Place Lab实验室（因蒂勒等人，2004）正在研究开放建筑策略。在日本也发现了许多开放建筑的有趣实例（例如，Next 21，大阪）。此外，日本主要的预制构件公司，如积水住宅和丰田家居，也在发展各自对支撑体和

丰田“骨架与填充”策略：形状、钢框架单元和填充体（基于丰田的绘制）

包含汽车行业的元素和开放建筑方法的填充策略。

积水住宅和丰田家居

日本主要的预制构件公司已基于类似于汽车行业F&I策略的产品架构进行构建。丰田家居（图4.10）采用超级骨架与智能填充策略，而积水住宅（图4.11）则采用单元与填充策略（单元法）。

在日本，骨架/单元与填充式方法意味着将建筑结构系统（钢框架单元=骨架）与子系统和子组件（填充体）分离开来。在配置过程中，可根据客户意愿，为钢框架骨架单独装配楼板、墙体、幕墙构件、隔墙以及不同类型的保温材料、家具和家用电器。建筑结构的分解使得建筑物能够实现高度工业化的生产。不同的子系统和子组件（填充体）由第n级供应商网络按需供应，并在工厂中准时制（JIT）和按序供应（JIS）地集成到钢框架结构上。从制造工程的角度来看，骨架（或单元）在生产线上作为承重结构（类似于汽车行业的底盘），后续将填充体安装其上。

模数协调用于管理结构的分解。模数协调是一种空间协调概念，通过多个三维网格的叠加，将建筑、结构和组件放置在指定的位置（第6.5.3节）。这些网格根据材料标准和生产工艺进行选择。通过这种方式，在结构分解之后，建筑及其组件仍能相互关联。在这些叠加的模数网格内，单个零件可以被更换，甚至可以单独制造。

。单元——积水住宅的填充体策略（单元法）。代表建筑部分的立方体钢结构单元是框架（同时也是组件载体），它们被送入生产线，随后装配填充体。装配完成的建筑单元离开生产线。

只要零件能够适配由积水或丰田定义的模块协调系统，就可以进行添加和更换。

填充分配深度

组件在产品内部的深度决定了产品的制造操作以及生命周期（即使用阶段）的行为。复杂产品的制造操作在大多数情况下是多个操作的序列，因为需要将具有不同功能的各种组件组合在一起。组件在整个产品结构中的位置首先决定了生产布局以及工人、机器或机器人在后续生产过程中需要执行的装配类型；其次，它还决定了在产品生命周期内对组件的可接触程度，以及维修、更换和升级是否进行及如何进行。

4.2.3 建筑的灵活性与适应性：接口与连接器的作用与设计

接口在任何模块化系统中都起着重要作用，因为它们以概念上、物理上或信息上的方式将各个模块相互连接。尤其是在汽车、航空和建筑等复杂产品中，开发能够可靠连接不仅包括缆索或窗构件等简单元件，还包括形状复杂且有时较重或体积较大的组件的连接器系统，是一项挑战。三个研究项目

在建筑实现与机器人学讲席——GEWOS（Gesund Wohnen mit Stil；健康而有风格的生活）；LISA（在南蒂罗尔‐上阿迪杰独立生活）；PASSAge（ Personalisierte Mobilitäts-, Assistenz- und Service-Systeme in einer alternden Gesellschaft；英文：Personalized Mobility, Assistance and Service Systems in an Ageing Society，即老龄化社会中的个性化移动性、辅助与服务系统）中，致力于开发适用于模块化制造的建筑“产品”，推进建筑填充体的模块化，并研发建筑领域的标准化接口与连接系统（更多信息参见第8章，表 8.1）。连接器系统的开发至关重要，因为它们能够实现建筑的高效模块化，并支持将高级组件集成到LSP或自动化/机器人现场工厂中，从而使这些现场工厂转变为最终组装代工工厂。

接口类别

在建筑施工中，接口与连接器必须应对大型复杂组件以及需传递的巨大作用力。

建筑中连接的尺寸与受力问题无疑是导致模块化至今应用甚少的原因之一。与计算机和汽车行业的类似情况一样，在建筑领域中，若对复杂部件、组件及高层级模块采用连接器的标准化接口，也将有助于简化与生产相关的模块化（开发中的模块化、生产中的模块化、物流/模块化采购中的模块化）以及与产品使用相关的模块化（销售中的模块化、使用中的模块化、面向产品报废的模块化的）。以一种抽象方式，接口可根据以下方面进行分类：

1. 连接强度（连接面与强度）
2. 连接元件数量
3. 连接功能
4. 连接器在产品内的可重复性

即插即用连接器

展示了一个示例，说明建筑服务功能如何通过即插即用连接器以物理与信息方式连接到服务核心单元。各种家用电器已通过即插即用连接器安装到服务核心单元。

接口与服务功能

可扩展、高度模块化且可定制的服务核心概念已被开发出来，以实现新型建筑服务功能的可持续实施。该方法被设计为完全联网的住宅的一种“紧凑”替代方案。

服务核心由两个基本系统模块组成。首先，不同的服务核心框架在物理和数字意义上作为平台或“底盘”。其次，集成有服务功能的兼容子系统组可根据不同需求以及多维度的健康和年龄相关残疾情况进行服务核心的定制。更多细节见 Linner 等人（2011）。

建筑实现与机器人学讲席开发的完全运行的实验性1:1模型，用于服务功能/建筑子系统，通过即插即用连接器在物理和信息层面连接到服务单元或墙体。

接口与智能建筑填充

在名为LISA（在南蒂罗尔‐上阿迪杰独立生活）的为期两年的资助研究项目下，开发了一种机器人服务墙（图4.13）。作者所属机构在战略和技术创新方面发挥了主要作用，并与相关行业的多个合作伙伴进行了合作。该项目的主要目标是开发一种新型的机器人服务墙，以支持日常活动（ADLs）。该系统具有模块化设计，其组件具备即插即用特性。通过安装在机器人墙上的机器人执行器、传感器和显示屏实现环境辅助生活。用户可通过语音指令控制机器人墙，以启动服务或获取有关所提供服务的信息。该系统可按不同配置进行