jameshater的博客

开始学习《Robotics，Vision and Control》，今天是学习的第一篇章，因为项目需要，需要在Matlab上做一个仿真实验，由于是串联机器人系统，不涉及到移动机器人系统，因此本系列文章主要是学习和介绍书中相关章节。位姿的表示主要讲述了怎么去描述2D点和3D点的位姿，重点是相对位姿的表达。1）一个点可以用一个坐标向量来描述，此坐标向量表示了此点相对于参考坐标系的位移2）由一系列

时间与运动上一章主要介绍了在二维和三维空间中如何描述位姿。这一章则将上章拓展到对象，其位姿是时间的函数。分两个部分，第一个部分主要讨论如何产生一系列短暂的位姿序列，一条足够光滑的从起始位姿到终止位姿的轨迹；第二部分主要讨论位姿改变速率的概念，即其导数，以及如何将从机械学角度比如速度和角速度等方面将这些概念联系起来。轨迹注意路径（path）和轨迹（trajectory）的区别，路径是指从A到B

Matlab标定工具箱使用教程这个教程将带你完整地利用20到25张平面棋盘格图像进行相机标定。这个教程将让你学会如何使用所有工具箱的特征：载入图像、提取图像角点、运行标定引擎、显示结果、控制精度添加和删减图像、图像矫正、导出标定不同格式的数据...这个教程对于刚开始使用工具箱的人来说非常重要。首先下载Matlab标定工具箱：[http://www.vision.caltech.edu/boug

V-REP(Virtual Robot Experimentation Platform虚拟机器人实验平台)机器人模拟器V-REP集成开发环境，是基于分布式控制结构：每个对象/模型可以通过内嵌的脚本，插件，ROS节点，远程API客户端，或定制的解决方案可以单独控制。V-REP用途很广，适用于多机器人应用。可以用C/C++, Python, Java, L