将CAD的dwg后缀名文件转换成pgm（机器人运行使用）

第一步、转换为bmp

CAXA CAD2016打开文件，如下图，最终打开之前，会有很多弹出窗口，能点确定点确定，实在找不到的，点取消

选择对应的标签页

文件——另存为

选择bmp（2020版本没有这个功能），填写名称后，点确认。弹出弹框，弹框中勾选背景反色，确定

第二步、gimp打开bmp图像，缩放图像——重新设定宽度、高度，根据实际需求裁剪，导出为pgm图像

1，要确定使用的机器人导航地图标准像素，比如0.2px/cm=20px/m

2，选取gimp地图上较长的一条边（为了有较好的精准度），图中测量此边现在的长度，单位px，记为original_a(px)；测量此边在地图中实际量得的长度，如单位m，记为：actual_a（m）

2.1缩放图像，改变图像宽度，注意链条的图样，这样图像宽度修改后，会等比例自动更新高度。修改前的图像宽度记为original_width(px)

图像宽度的新的值（px）=original_width(px)×[actual_a(m)×20(px/m)/original_a(px)]

2.2根据需要裁剪（先缩放地图再裁剪，精度相对高一些）

2.3export as gmp