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STM32
jason5084
这个作者很懒,什么都没留下…
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STM32 时钟管理
STM32F4系列中总共有17个定时器,1个系统定时器sysTick,其中2个高级控制定时器,10个通用定时器,2个基本定时器,2个看门狗定时器。2个看门狗定时器:看门狗定时器使用的是STM32芯片内部的32KHz时钟源LSI RC,具有独立的2个定时器,属于CortexM内核的定时器;1个系统定时器:systick是一个24位定时器,属于CM4内核的一个外设,这个定时器放在NVIC中,主要为了给...原创 2018-02-08 18:03:18 · 1180 阅读 · 0 评论 -
CortexM 微处理器工作原理
寄存器,作为微处理器CPU的组成部分,寄存器是有限存储容量的的高速存储部件,他们可以用来暂存指令,数据和地址。在中央处理器CPU的控制部件中,它包含的寄存器有指令寄存器和程序计数器。如图中所示,内核有ARM公司提供,不同芯片生产商将内核嵌入后,通过总线矩阵实现内核和ROM(FLASH) RAM(SRAM) 外设之间的数据交互 (如果比喻PC则,内核相当于CPU,存储器相当于电脑的硬盘(FLASH)原创 2018-02-07 18:16:25 · 972 阅读 · 0 评论 -
FORCE检测与反馈实例
文档概述 介绍 本文大体上分为三个部分,一是阐述gripper夹物判断的实现方法和物理原理。二是利用gripper夹物判断和Omega配合后实现的力反馈系统的结构和原理。三是现有的问题。 一、gripper夹物判断的实现方法和物理原理 先从底层硬件驱动电路的角度出发,对gripper电机进行了动力学分析,得出了电机匀速时,电机速度、PWM占空比和检测电流的数学关...原创 2018-07-30 13:27:31 · 944 阅读 · 0 评论