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ROS_01——基础总结
一、Catkin工作空间1、catkin 是ros定制的编译构建系统,是对cmake的扩展。其基本用法与cmake基本相同(catkin是用来编译ros程序的)。2、catkin_make 是初始化工作空间的命令。3、创建工作空间:#创建工作空间。工作空间catkin_ws名字可以随意,但是其中必须要有src目录,用来放源代码$ mkdir -p ~/catkin_ws/s...原创 2019-02-28 00:07:46 · 369 阅读 · 0 评论 -
Turtlebot_01——激光雷达运行gmapping建图
一、基本功能包安装1、使用环境:Ubuntu14.04 LTS + ROS indigo + hokuyo URG-04LX-UG01(激光型号)2、安装 Turtlebot包(若要学习源码,修改源码则使用源码安装)的方法如下: sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo...原创 2019-02-28 23:00:29 · 2934 阅读 · 0 评论 -
Turtlebot_02——ROS indigo下Kinect建图
一、使用环境:电脑系统:Ubuntu14.04 LTS ROS版本:indigo 传感器:Kinect v1 机器人:Turtlebot2二、安装Kinect1.0驱动1、将Kinect与电脑USB端口连接后,查看是否识别该设备。$ lsusb 显示的设备厂商是 Microsoft ,就是Kinect1 注意:Kinect1.0使用USB2.0或者USB3.0;...原创 2019-03-02 09:36:33 · 892 阅读 · 0 评论 -
kobuki 的控制
对于只有一个kobuki底盘进行运动控制。一、安装与配置:1、安装相应的驱动包:Kobuki debs 包$ sudo apt-get install ros-indigo-kobuki ros-indigo-kobuki-core2、配置 udev 的别名$ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules二、启动 kobuki将...原创 2019-03-02 09:59:37 · 1834 阅读 · 0 评论 -
无线手柄在ROS上的使用
一、使用环境电脑操作系统: Ubuntu14.04 LTS ROS版本:indigo 无线手柄:罗技F710无线手柄 机器人:Turtlebot2二、安装配置1、连接及属性配置(1)、首先将无线手柄的usb接收器插到电脑上,输入命令检查手柄能否被识别:$ ls /dev/input/#显示如下输出:by-id event0 event10 event2...原创 2019-03-02 13:57:15 · 7447 阅读 · 2 评论 -
ROS_02——基础总结
一、TF是指坐标系数据维护的工具:坐标变换(位置+姿态)1、每个零部件都称为一个link,每个link都有一个frame(坐标系)。每个frame和link是绑定在一起的。每两个frame之间是通过发布话题来进行通信。整个系统常用tf树来表示。joint是连接两个link之间的关节,表示两个link间的连接关系。2、C++中的TF相关数据类型: 3、tf中数据间的相互转化...原创 2019-03-03 15:06:53 · 344 阅读 · 0 评论