SLAM
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Ubuntu14.04上跑ORB-SLAM2
一、首先按照GitHub上的说明来进行安装相应的库:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2,主要的问题:1、安装 Pangolin 的时候 make -j4 出错。后来查明是Ubuntu自带的版本的g++,gcc是4.8.4的原因。将其升级到 gcc5.5.0,g++5.5.0的版本后,编译通过。可能是由于gcc,g++4.8.4的版本对c++11的新...原创 2018-12-29 21:40:08 · 754 阅读 · 0 评论 -
Turtlebot_01——激光雷达运行gmapping建图
一、基本功能包安装1、使用环境:Ubuntu14.04 LTS + ROS indigo + hokuyo URG-04LX-UG01(激光型号)2、安装 Turtlebot包(若要学习源码,修改源码则使用源码安装)的方法如下: sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo...原创 2019-02-28 23:00:29 · 2945 阅读 · 0 评论 -
Turtlebot_02——ROS indigo下Kinect建图
一、使用环境:电脑系统:Ubuntu14.04 LTS ROS版本:indigo 传感器:Kinect v1 机器人:Turtlebot2二、安装Kinect1.0驱动1、将Kinect与电脑USB端口连接后,查看是否识别该设备。$ lsusb 显示的设备厂商是 Microsoft ,就是Kinect1 注意:Kinect1.0使用USB2.0或者USB3.0;...原创 2019-03-02 09:36:33 · 894 阅读 · 0 评论 -
SLAM中使用贝叶斯滤波的原因
目前激光SLAM主要分为:基于滤波和基于图优化这两种。基于滤波的方法中主要使用的是基于贝叶斯滤波的框架。什么是滤波: 滤波,即滤除噪声。我们知道在估计状态的过程中,控制引入运动噪声和观测引入传感器测量噪声。而滤波的实现是通过控制和观测获得的对同一状态不同的冗余信息(控制的预测信息和观测的测量信息)来减小位姿状态的不确定度,从而滤除控制和观测过程中的噪声。例如:若控制和观测的噪声都服从...转载 2019-03-27 15:21:12 · 973 阅读 · 0 评论