四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪与横向稳定性控制的综合模型及优化控制方法

四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制 CarSim与Simulink联合
控制目标为对给定轨迹进行跟踪(不带轨迹规划)同时进行横向稳定性控制
上层控制器为MPC控制器，输出为附加横摆力矩和方向盘转角,采用了二自由度车辆模型
MPC控制器采用代码编写，原理一目了然
将MPC问题转化为了二次规划方法求解
下层为基于优化控制的转矩分配
带有完整详细的推导文档
可通过该模型学习：★MPC控制★将MPC转化为二次规划的方法★轨迹跟踪控制★MATLAB中二次规划和非线性规划的命令使用方法
MATLAB版本为2018b CarSim版本为2018

YID:66109671727271648

让一部分人先把模型搞起来

---

技术文章：四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制 CarSim与Simulink联合

摘要：本文介绍了一种基于CarSim与Simulink联合的四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪加横向稳定性控制的解决方案。本文以MPC控制器为上层控制器，通过代码编写实现附加横摆力矩和方向盘转角的输出，同时采用二自由度车辆模型进行控制。该解决方案将MPC问题转化为二次规划方法求解，并通过基于优化控制的转矩分配实现下层控制。本文还提供了完整的推导文档，供读者学习MPC控制、将MPC转化为二次规划的方法、轨迹跟踪控制以及MATLAB中二次规划和非线性规划的命令使用方法。

1. 引言
   自动驾驶技术的发展已经取得了巨大的突破，为汽车行业带来了革命性的变化。汽车的自动轨迹跟踪与稳定性控制是实现自动驾驶的重要组成部分。本文介绍了一种基于CarSim与Simulink联合的解决方案，能够实现四轮独立驱动汽车的自动轨迹跟踪和横向稳定性控制。

2. 解决方案概述
   本文的解决方案采用了MPC（Model Predictive Control）控制器作为上层控制器，通过代码编写实现附加横摆力矩和方向盘转角的输出。同时，采用了二自由度车辆模型进行控制，以实现对给定轨迹的准确跟踪。为了解决MPC问题，本文将其转化为二次规划方法进行求解。在下层控制方面，采用基于优化控制的转矩分配，以确保系统的稳定性和可靠性。

3. MPC控制器设计
   MPC控制器是一种基于模型的控制方法，能够实现系统的轨迹跟踪和稳定性控制。本文采用了代码编写的方式实现MPC控制器，以满足对附加横摆力矩和方向盘转角的输出要求。通过对二自由度车辆模型的建模和参数设定，可以实现对给定轨迹的准确跟踪。

4. 二次规划方法求解MPC问题
   为了实现MPC控制器的计算和求解，本文将其转化为二次规划问题。借助MATLAB中的二次规划和非线性规划的命令，能够方便地求解系统的最优控制策略。通过基于优化控制的转矩分配，系统能够在满足轨迹跟踪和稳定性要求的前提下，实现最佳的能量利用和驾驶舒适性。

5. CarSim与Simulink的联合应用
   CarSim是一种专业的汽车仿真软件，能够模拟车辆的动力学行为和驾驶特性。Simulink是一种广泛应用于控制系统设计和仿真的工具。本文将CarSim与Simulink进行了联合应用，实现了对四轮独立驱动汽车的自动轨迹跟踪和横向稳定性控制。通过CarSim可以获取车辆的动力学参数和轨迹信息，并将其输入到Simulink中进行控制计算和仿真。

6. 结论
   本文介绍了一种基于CarSim与Simulink联合的解决方案，能够实现四轮独立驱动汽车的自动轨迹跟踪和横向稳定性控制。该解决方案采用了MPC控制器作为上层控制器，通过代码编写实现附加横摆力矩和方向盘转角的输出。通过将MPC问题转化为二次规划方法求解，能够实现对给定轨迹的准确跟踪。同时，通过基于优化控制的转矩分配，系统能够保持稳定性和可靠性。该解决方案在MATLAB 2018b和CarSim 2018版本中得以实现，对学习MPC控制、二次规划方法、轨迹跟踪控制和MATLAB中二次规划和非线性规划的命令使用方法具有一定的参考意义。

关键词：四轮独立驱动汽车，自动轨迹跟踪，横向稳定性控制，CarSim，Simulink，MPC控制器，二次规划，优化控制，MATLAB

*以上文章仅为示例，仅供参考。实际写作时，请根据具体要求和提供的信息，进行创作。

以上相关代码,程序地址：http://coupd.cn/671727271648.html