简易内核调度设计--基于TQ2440(ARM9)的实现（2）

作者：姜广伟
日期：2010-12-24
邮箱：Guangwei.jiang@gmail.com/jgw2008@126.com

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1. 引言

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上一个练习中(TaskSwitch)，我们通过“Task_Sw_1To2”和“Task_Sw_2To1”实现了“任务1”和“任务2”之间的切换。有没有办法，用统一的函数“Task_Sw”实现不同任务间的切换？
答案是肯定的。如何实现呢？
本章就带领大家一探究竟。

首先，还是先看看这个程序(TaskSwitchEx)的功能：
Task1中，闪烁LED1灯3次后，主动将CPU使用权切换给其他任务；
Task2中，闪烁LED2灯3次后，主动将CPU使用权切换给其他任务。
至于这个“其他任务”是谁，就不是Task1/Task2所能控制的了。

实验环境说明：
本实验的操作平台为TQ2440(ARM9)开发板，程序代码在S3C2440“SteppingStone”的4KB内部RAM中运行。程序就是利用这4KB的空间来实现多任务的切换。
请选择从NAND Flash启动，并将生成的二进制文件烧到NAND Flash中。
当选择从NAND Flash启动CPU时，CPU会通过内部硬件将NAND Flash开始的4KB字节数据复制到“SteppingStone” 的4KB内部RAM中（此时内部RAM的起始地址是0），然后跳到地址0开始执行。

下面，还是先看看Task1和Task2的代码，

2. 详解设计/实现部分

程序分为3大部分，
–初始化
–存储模型
–任务切换

2.1 初始化

程序的初始化很简单，_start是CPU reset后运行的第一段代码。
a. 因为要调用C函数，必须要先设置了SVC模式下的堆栈(CPU reset后，默认进入SVC模式)；
b. 为了防止CPU不断自动重启，需要关闭WatchDog；
c. 接下来初始化4个LED灯(关闭4个LED灯)；
d. 初始化”下一个任务”的指向“任务1”, 关于调度算法，后面会讲到；
e. 最后，启动第一个任务Task1。
注意：Task1堆栈的初始化指针指向#4000，它工作在SVC模式中。

初始化代码(_start)如下，

2.2存储模型

Code存放区域： 0x00000000~0x000007FF (2KB)；
Task2的堆栈区域： 0x00000C00~0x00000E03(516B)；
Task1的堆栈区域： 0x00000E04~0x00000FA3(416B)；
TCB指针存放区域： 0x00000FA4~0x00000FFF(92B)。

注意：
a. 栈的增长方向由高地址到低地址；
b. TCB指针存放区域，存放的是Task栈顶指针，如0x0000FF4保存Task1的栈顶指针；0x00000FF0保存Task2的栈顶指针。

存储划分图表如下，

2.3任务切换

运行新任务之前，必须要为每个新任务初始化PCB(Process Control Block)。PCB是一个保留在RAM的数据结构，用于保存所有ARM寄存器的一个副本（见下表）。

任务控制块(PCB, Process Control Block)

测试代码中，任务1是主程序并首先运行，不需要初始化PCB。
任务2运行之前，需要先初始化PCB，初始化代码如下，

其中，函数“TaskCreate”的3个参数含义如下：
void(*Task)(void): Task地址
unsigned long *p_Stack: Task堆栈指针
unsigned long *Task_STK_PTR: 保存Task栈顶指针的地址

首先，解释任务调度的原则。
我们采用最简单的“轮转法调度”，即Task1->Task2->Task3->…
在运行第一个任务之前，要先初始化“下一个任务”，即指向“任务1”；
任务切换过程中，要计算出“当前任务”和“下一个任务”的指向：
“当前任务”就是上一次调度之前的“下一个任务”；
“下一个任务”就是“当前任务”的id加1，如“当前任务”是“任务1”，则“下一个任务”是“任务2”。如果“下一个任务”的id大于任务总数（我们也可称之为“越界”），则“下一个任务”指向第一个任务。

接着，介绍两个变量的作用。
TaskCur_STK_PTR：保存“当前任务”堆栈指针的地址；
TaskNext_STK_PTR：保存“下一个任务”堆栈指针的地址。

然后，介绍“任务x”堆栈指针保存的地址。
在我们的练习中，为了简化难道，任务x”堆栈指针是保存在连续的地址空间中。
如，保存Task1堆栈指针的地址是0x00000FF4; 保存Task2堆栈指针的地址是0x00000FF0。

下面是具体实现，
第一阶段，保存“当前任务”运行的上下文(Context)。
a. 首先，将“当前任务”寄存器值压栈；
b. 接着，计算存放“当前任务”堆栈指针的地址；
c. 最后，保存“当前任务”的栈顶指针。

第二阶段，恢复“下一个任务”的运行上下文(Context)。
a. 首先，计算“下一个任务”堆栈指针；
b. 接着，取出“下一个任务”的栈顶指针；
c. 最后，将寄存器依次出栈。

本文源代码可以从作者的github下载，链接如下
https://github.com/GuangweiJiang/diy_kernel/tree/master/02_TaskSwitchEx