ROS设置开机自启launch文件

最新推荐文章于 2024-09-19 08:55:56 发布
最新推荐文章于 2024-09-19 08:55:56 发布
阅读量7.2k 收藏 70
点赞数 3
文章标签： ROS 自启 launch upstart
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/jiangsala/article/details/88796261
版权

1 ROS Wiki 方案 （robot_upstart）

robot_upstart:

This package allows robot administrators to quickly and easily generate one or more background jobs to run roslaunch invocations on system startup. You can use it directly from the command-line, or via a simple Python API.

ROS Wiki：http://wiki.ros.org/robot_upstart 

教程: http://docs.ros.org/jade/api/robot_upstart/html/

Clearpath 的 Husky等就是使用的这种自启方式。

1.1 安装(Kinetic版本)

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/clearpathrobotics/robot_upstart.git
cd ..
catkin_make

1.2 设置某个Package的launch文件为开机启动

假设需要启动功能包myrobot_bringup下的base.launch文件，运行如下命令：

rosrun robot_upstart install myrobot_bringup/launch/base.launch

默认下次启动时生效。其中myrobot 会被自动识别为service名，示例中service名就是myrobot。

1.3 service 手动启动和停止

sudo service myrobot start    #启动服务
sudo service myrobot stop    #关闭服务

1.4 查看log

sudo tail /var/log/upstart/myrobot.log -n 30

2 使用Linux桌面系统对应开机启动程序

不同的Linux桌面系统，开机启动并不相同，Ubuntu使用GNOME桌面系统。它使用启动应用程序来设置启动项，当然也可以在终端输入如下命令启动图形化设置界面

gnome-session-properties

假设启动的launch文件为：myrobot_bringup 包内的minimal.launch，可在myrobot_bringup下创建启动脚本start.sh

#! /bin/bash  

source /opt/ros/kinetic/setup.sh 
source /home/username/catkin_ws/devel/setup.bash 
roslaunch myrobot_bringup minimal.launch

exit 0

然后启动图形化界面，添加启动项，并设置​ 

gnome-terminal -x /home/username/catkin_ws/src/myrobot_bringup/start.sh 

则系统每次启动后，会开启一个终端窗口，并执行脚本中的launch文件

此方法在大部分ubuntu+ROS下有用，但在本人在使用过程中只能自启终端，但无法启动launch文件，原因未知。

3 开机启动Service

3.1 创建Service

假设启动的launch文件为：myrobot_bringup 包内的minimal.launch，可在/etc/init.d/下创建启动服务文件start（无需.sh后缀）

内容如下：

#!/bin/sh

. /opt/ros/kinetic/setup.sh 
. /home/username/catkin_ws/devel/setup.sh 
roslaunch myrobot_bringup minimal.launch

exit 0

3.2 添加Service 

使用以下命令将start加入到Ubuntu的启动服务中

cd /etc/init.d
sudo update-rc.d start defaults 95

运行后会将start文件加入到/etc/rcX.d/目录中。

其中X:0-6, 分别表示不同的启动级别，3为字符界面启动，5为GUI启动。最后的数字（95）表示启动顺序。

例如在/etc/rc3.d/可能会变为：S95start。

当然也有可能在运行第二条命令时会出现如下错误：

insserv: warning: script 'start' missing LSB tags and overrides

解决方案有两种，分别如下：

①修改start文件如下：

#!/bin/sh
### BEGIN INIT INFO
# Provides:          php_fastcgi.sh
# Required-Start:    $local_fs $remote_fs $network $syslog
# Required-Stop:     $local_fs $remote_fs $network $syslog
# Default-Start:     2 3 4 5
# Default-Stop:      0 1 6
# Short-Description: starts the php_fastcgi daemon
# Description:       starts php_fastcgi using start-stop-daemon
### END INIT INFO

. /opt/ros/kinetic/setup.sh 
. /home/username/catkin_ws/devel/setup.sh 
roslaunch myrobot_bringup minimal.launch

exit 0

②卸载 insserv

sudo apt-get remove insserv

3.3 删除服务

执行如下命令，删除Service：

cd /etc/init.d
sudo update-rc.d -f start remove

3.4 使用log文件查看服务失败原因

为了查看服务是否有效，可以重定向launch文件的输出到指定文件，在start文件中修改相关roslaunch命令，如：

roslaunch myrobot_bringup minimal.launch >> /home/username/catkin_ws/src/myrobot_bringup/start.log 2>&1

这样，就会把log 输出到指定目录。通过查看start.log文件来定位自启失败原因。

其中，一般可能会出现缺少环境变量的问题，那是因为这种自启方式不会启动bash，因此~/.bashrc中的所有export进来的环境变量均未载入，所以要在start文件将需要导入的环境变量添加进来，最终的start文件可能如下：

#!/bin/sh
### BEGIN INIT INFO
# Provides:          php_fastcgi.sh
# Required-Start:    $local_fs $remote_fs $network $syslog
# Required-Stop:     $local_fs $remote_fs $network $syslog
# Default-Start:     2 3 4 5
# Default-Stop:      0 1 6
# Short-Description: starts the php_fastcgi daemon
# Description:       starts php_fastcgi using start-stop-daemon
### END INIT INFO

export 3D_SENSER=Kinect

. /opt/ros/kinetic/setup.sh 
. /home/username/catkin_ws/devel/setup.sh 
roslaunch myrobot_bringup minimal.launch >> /home/username/catkin_ws/src/myrobot_bringup/start.log 2>&1

exit 0

此办法有个缺点：

如果有多个launch文件要启动，例如：其中一个launch加为S98， 另一个launch加为S99，则S98会被执行，而S99并未执行。虽然也可以后台执行，但会导致前一个退出。所以如果一定要采用此方法：可以把多个Launch合并。通常对于移动平台只需自启手柄远程控制。

4 简单暴力的 rc.local (不推荐):

原理与方法三相似，将方法三start中的如下内容写入到/etc/rc.d/rc.local文件中的exit 0之前，保存即可

export 3D_SENSER=Kinect

. /opt/ros/kinetic/setup.sh 
. /home/username/catkin_ws/devel/setup.sh 
roslaunch myrobot_bringup minimal.launch >> /home/username/catkin_ws/src/myrobot_bringup/start.log 2>&1

此办法有个和方法三类似的缺点，所以启动多个launch文件时需要把多个Launch合并。(并不建议)

参考：http://blog.sina.com.cn/s/blog_602f87700102wqy9.html

StephenJSL
关注
ubuntu开机脚本自启动(含ROS程序启动)方法
baidu_34319491的博客
05-31 7414
ubuntu开机脚本自启动(含ROS程序启动)方法 平时有用到一些机器人或者带有ubuntu系统的移动设备,比如NVIDIA TX2,NVIDIA XAVIA, Jetson NANO,秒算,工控机等等,写好了程序后,如果想要运行,开机之后还得连接键盘鼠标, 显示器,等程序运行之后还需要重新拔掉键盘鼠标显示器等等,步骤繁琐是一部分,还有可能 因为反应不及时发生危险,尤其对于无人机,强扭矩的机器人等设备.之前在网上也找了很多, 各种方法都有,这里总结一下自己常用的,方便日后查找. 如果哪里写得不正确
ROS开机自启动相关roslaunch文件
weixin_42933461的博客
12-24 504
由于项目需求，需要ROS下开机自启动多个相关roslaunch文件，查询相关博主代码，自己亲测可行的思路如下： 1、建立脚本文件， 由于ROS是第三方库,而终端要运行ros必须source /opt/ros/${ros-distro}/setup.bash才可以运行ros,所以在脚本中,新建一个终端运行时候,需要添加对应的source语句 gnome-terminal -- bash -c "source ~/navigation/devel/setup.bash;roslaunch dzactuator
【ROS】launch文件
最新发布
qq_45868001的博客
09-19 1178
【ROS】launch文件
ROS:开机自启动
热门推荐
importSUC的专栏
12-14 1万+
Ubuntu14.04网上很多资料说在/etc/rc.local中添加脚本，实验之后完全没用。可能是系统版本不对。 解决： Ubuntu14.04 开机项命令： gnome-session-properties 点击”add” name ： 名字 command ： 命令，eg：gnome-terminal -x your_command.sh 注意：sh文件的
ros配置开机自启动
qq_51303289的博客
09-24 3401
一种利用.service配置ros开机自启动的方法
Linux系统+ROS设置launch文件开机自启动
weixin_45589062的博客
03-19 5216
Ubuntu使用GNOME桌面系统。它使用启动应用程序来设置启动项，可以在终端输入如下命令启动图形化设置界面。 启动图形化界面命令： gnome-session-properties 接下来设置开机自启动： ubuntu系统：melodic 假设启动的launch文件为：start_run 功能包内的start_run.launch。 第一步：在start_runs功能包下创建启动脚本start.sh 之后打开start.sh将以下内容复制进去。注意将文件路径改为自己的路径。 #!/bin/bash so
RB5开机自启动ROS LAUNCH等设置
weixin_42977048的博客
05-27 292
方法一 : 新建脚本 步骤： 创建脚本xxx.sh： #!/bin/bash #source bash source /opt/ros/noetic/setup.bash source /home/carry/ws_livox/devel/setup.bash #启动driver gnome-terminal --window -e "roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch" #等待10s sleep 5s #启动fast-lio
ros开机启动roscore及launch文件
01-08
一，开机自运行roscore命令 一，书写autoLoad.sh sudo nano roscore.sh 写下下面内容： #! /bin/bash #将系统的ros环境变量加入 source /opt/ros/indigo/setup.bash roscore 在有桌面环境的终端运行下面命令： ...
主从机配置下，主机Rk3588板卡上设置包含ROS节点的文件自启动
m0_52765390的博客
07-12 956
主从机配置下，主机Rk3588板卡上设置包含ROS节点的文件自启动
ros开机启动launch文件
nieji3057的博客
09-08 743
转自：https://blog.csdn.net/qq_38441692/article/details/104187378 开机运行bash命令实现自运行roslaunch 一，书写autoLoad.sh sudo nano autoLoad.sh 写下下面内容： #! /bin/bash #将系统的ros环境变量加入 source /opt/ros/melodic/setup.bash #将自己工作空间环境变量加入 source /home/chengyangkj/catkin_ws/d
ROS launch 启动文件
lvmengzou的专栏
12-09 832
<launch> <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim" respawn="true" /> <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop_key" required="true" /> <node pkg="subpose" type="subpose" name="pose_subscriber" out.
（7）ROS开机自启动一
weixin_45729043的博客
09-09 740
/etc/systemd/system/roscore.service 该文件将启动roscore，您需要确保在[TODO]处填写用户名，并将动力学更改为所使用的ROS版本。 [Unit] After=NetworkManager.service time-sync.target [Service] Type=forking User=[TODO enter user name here] # Start roscore as a fork and then wait for the t..
（10）使launch文件开机自启动
weixin_45729043的博客
09-09 542
安装robot_upstart功能包： sudo apt-get install ros-kinetic-robot-upstart ，现在有一个package，名称是nav，在它的launch文件夹里有个launch文件叫做all.launch，先打开roscore,然后rosrun rosrun robot_upstart install nav/launch/all.launch 这实际是把nav做成了一个service，就跟MySQL服务器一样，然后按照系统自动提示执行: sud
ROS2系统节点开机自启动
qq_18677445的博客
08-22 1035
请确保您已正确安装ROS 2，并将示例中的包名、节点名称和工作区路径替换为实际的值。的服务文件，该文件将在系统启动时运行上述启动文件。打开终端（Terminal）并登录到您的Ubuntu系统。如果一切正常，您的ROS 2节点应该在系统启动时自动运行。应替换为要启动的节点的可执行文件名。应替换为ROS 2工作区的名称，应替换为实际包的名称，#查看已启动的服务列表。#显示所有已启动的服务。请注意，上述示例中的。请注意，上述示例中的。应替换为您的用户名。
机器人端（ROS/UBUNTU）开机自启动的方法和步骤
baidu_28236027的博客
11-10 5424
（一） 如果人工手动启动机器人，当给机器人加电时候，我们需要ssh到机器人端，然后启动激光的驱动launch文件，机器人启动的launch文件，导航的launch文件等，这对机器人的操作很不方便。 如果我们希望当机器人上电以后，会自动启动一些传感器的驱动文件，定位导航，建图所需要的文件，并能按照我们的设定实现一定的功能，比如相应客户端的命令，并按照客户端的指令来动作，或者开机以后，自动
ROS开机自启动
weixin_45777375的博客
11-26 1664
** ROS程序开机自启动 ** 1、安装robot-upstart，命令如下 sudo apt-get install ros-melodic-robot-upstart 2、安装成功后，直接运行如下指令 rosrun robot_upstart install prometheus_detection/launch/web_cam0.launch 其中prometheus_detection是ros的功能包，launch/web_cam0.launch是运行文件的路径 3 、运行完第2步以后终端
ros 程序开机自启动
lybhit的博客
11-29 2633
在控制机器人的PC，嵌入式系统启动时，常常需要ROS程序随开机启动。Sam尝试了多种方法，现记录如下： 1. ROS官方方法： Robot_upstart: The robot_upstart package provides scripts which may be used toinstall and uninstall Ubuntu Linux upstart jobs whi
ROS launch启动文件
YUE__zy的博客
10-15 977
ROS启动文件launch学习
ubuntu_roscore与roslaunch开机自启动（8）
qq_51108184的博客
09-26 2950
使用 rosrun turtlesim turtlesim_node测试是否自启动成功，小乌龟启动成功证明roscore自启动设置成功。1.编写自启动执行脚本autoload.sh，编写完使用bash autoload.sh先运行一下，检查有没有语法或权限的错误。方法一：bash /home/hh/autoloadsh运行脚本。方法一：bash /home/hh/autoloadsh运行脚本。方法二：自启动并弹出终端显示，使用以下命令运行脚本。方法二：自启动并弹出终端显示，使用以下命令运行脚本。
评论 4
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值